一、中斷服務(wù)函數(shù)

1、中斷：應(yīng)內(nèi)部或外部異步事件的請(qǐng)求中止當(dāng)前任務(wù)，而去處理異步事件所要求的任務(wù)的過(guò)程叫做中斷。

      學(xué)會(huì)如何在UCOSIII下編寫(xiě)中斷服務(wù)函數(shù)！

如果用UCOIII會(huì)先進(jìn)行條件編譯，然后執(zhí)行中斷服務(wù)程序，最后會(huì)退出UCOIII中斷。中斷函數(shù)如下：

void USART1_IRQHandler(void)                  //串口1中斷服務(wù)程序

{

       u8 Res;

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  //使用UCOS操作系統(tǒng)

       OSIntEnter();   

#endif

       if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中斷(接收到的數(shù)據(jù)必須是0x0d 0x0a結(jié)尾)

       {

              Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);      //讀取接收到的數(shù)據(jù)

              if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成

              {

                     if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d

                     {

                            if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收錯(cuò)誤,重新開(kāi)始

                            else USART_RX_STA|=0x8000;      //接收完成了

                     }

                     else //還沒(méi)收到0X0D

                     {     

                            if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;

                            else

                            {

                                   USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;

                                   USART_RX_STA++;

                                   if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收數(shù)據(jù)錯(cuò)誤,重新開(kāi)始接收         

                            }            

                     }

              }            

  }

 #if SYSTEM_SUPPORT_OS 

       OSIntExit();         //退出中斷

 #endif

}

進(jìn)入和退出中斷服務(wù)函數(shù)

進(jìn)入中斷服務(wù)函數(shù)以后使用函數(shù)OSIntEnter()

void  OSIntEnter (void)

{

      if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING)//判斷UCOSIII是否運(yùn)行

      {

              return

      }

      if (OSIntNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u)//判斷中斷嵌套次數(shù)

      {

            return;

      }

     OSIntNestingCtr++;//記錄中斷嵌套次數(shù)，UCOSIII最多支持250級(jí)的中斷嵌套

}

退出中斷服務(wù)函數(shù)時(shí)要調(diào)用函數(shù)OSIntExit()；

UCOSIII臨界段代碼保護(hù)

臨界段代碼也叫做臨界區(qū)，是指那些必須完整連續(xù)運(yùn)行，不可被打斷的代碼段。當(dāng)訪問(wèn)這些臨界段代碼的時(shí)候需要對(duì)這些臨界段代碼進(jìn)行保護(hù)。

兩種不同的保護(hù)方式：

①當(dāng)宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN為0時(shí)，UCOSIII使用關(guān)中斷的方式來(lái)保護(hù)臨界段代碼，當(dāng)設(shè)置為1的時(shí)候就會(huì)采用給調(diào)度器上鎖的方式來(lái)保護(hù)臨界段代碼。

②UCOSIII定義了一個(gè)進(jìn)入臨界段代碼的宏：OS_CRITICAL_ENTER()，定義了兩個(gè)退出臨界段代碼的宏：OS_CRITICAL_EXIT和OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED()。

比如在主函數(shù)，在創(chuàng)建開(kāi)始函數(shù)時(shí)，認(rèn)為是不可打斷的，所有進(jìn)行保護(hù)，創(chuàng)建完后再解除保護(hù)：

int main(void)

{

       OS_ERR err;//錯(cuò)誤值：都是宏定義,根據(jù)對(duì)應(yīng)數(shù)值找到返回錯(cuò)誤值代表的意思

       CPU_SR_ALLOC();

       delay_init(168);    //時(shí)鐘初始化

       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中斷分組配置

       uart_init(115200);  //串口初始化

       LED_Init();         //LED初始化

       OSInit(&err);         //初始化UCOSIII

       OS_CRITICAL_ENTER();//進(jìn)入臨界區(qū)

       //創(chuàng)建開(kāi)始任務(wù)

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&StartTaskTCB,         //任務(wù)控制塊

                             (CPU_CHAR * )"start task",              //任務(wù)名字

                 (OS_TASK_PTR )start_task,                      //任務(wù)函數(shù)

                 (void            * )0,                             //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)

                 (OS_PRIO      )START_TASK_PRIO,     //任務(wù)優(yōu)先級(jí)

                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],     //任務(wù)堆棧基地址

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任務(wù)堆棧深度限位

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,             //任務(wù)堆棧大小

                 (OS_MSG_QTY  )0,                                //任務(wù)內(nèi)部消息隊(duì)列能夠接收的最大消息數(shù)目,為0時(shí)禁止接收消息

                 (OS_TICK        )0,                                   //當(dāng)使能時(shí)間片輪轉(zhuǎn)時(shí)的時(shí)間片長(zhǎng)度，為0時(shí)為默認(rèn)長(zhǎng)度，

                 (void          * )0,                             //用戶補(bǔ)充的存儲(chǔ)區(qū)

                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任務(wù)選項(xiàng)

                 (OS_ERR      * )&err);                       //存放該函數(shù)錯(cuò)誤時(shí)的返回值

       OS_CRITICAL_EXIT();     //退出臨界區(qū)

       OSStart(&err);  //開(kāi)啟UCOSIII

       while(1);

}

UCOSIII時(shí)間管理

任務(wù)延時(shí)

 UCOSIII中的任務(wù)是一個(gè)無(wú)限循環(huán)并且還是一個(gè)搶占式內(nèi)核，為了使高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)不至于獨(dú)占CPU，可以給其他優(yōu)先級(jí)較低任務(wù)獲取CPU使用權(quán)的機(jī)會(huì)，UCOSIII中除空閑任務(wù)外的所有任務(wù)必須在合適的位置調(diào)用系統(tǒng)提供的延時(shí)函數(shù)，讓當(dāng)前的任務(wù)暫停運(yùn)行一段時(shí)間并進(jìn)行一個(gè)任務(wù)切換。

延時(shí)函數(shù)有兩種，OSTimeDly()和OSTimeDlyHMSM()。

   OSTimeDly()函數(shù)有三種工作模式：相對(duì)模式、周期模式和絕對(duì)模式。

void  OSTimeDly (OS_TICK   dly,//時(shí)間片數(shù)

                 OS_OPT    opt,//工作模式

                 OS_ERR   *p_err)//錯(cuò)誤碼

   OSTimeDlyHMSM()函數(shù)僅在相對(duì)模式下工作。

void  OSTimeDlyHMSM (CPU_INT16U   hours,//時(shí)

                     CPU_INT16U   minutes,//分

                     CPU_INT16U   seconds,//秒

                     CPU_INT32U   milli,//微妙

                     OS_OPT       opt,//工作模式，不同的工作模式時(shí)間范圍不一致

                     OS_ERR      *p_err)

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取消任務(wù)的延時(shí)

延時(shí)任務(wù)任務(wù)可通過(guò)在其他任務(wù)中調(diào)用函數(shù)OSTimeDlyResume()取消延時(shí)而進(jìn)入就緒狀態(tài)，此函數(shù)最后會(huì)引發(fā)一次任務(wù)調(diào)度。

獲取和設(shè)置系統(tǒng)時(shí)間

UCOSIII定義了一個(gè)CPU_INT32U類型的全局變量OSTickCtr來(lái)記錄系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍數(shù)，在調(diào)用OSInit()時(shí)被初始化為0，以后每發(fā)生1個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，OSTickCtr加1。

 OSTimeSet()允許用戶改變當(dāng)前時(shí)鐘節(jié)拍計(jì)數(shù)器的值，慎用?。。。?！

OSTimeGet()用來(lái)獲取動(dòng)遷時(shí)鐘節(jié)拍計(jì)數(shù)器的值。