1、UCOSIII任務(wù)間通信

       1.1、任務(wù)間通信

一個任務(wù)或者中斷服務(wù)程序有時候需要和另一個任務(wù)交流信息，這個就是消息傳遞的過程就叫做任務(wù)間通信；任務(wù)間的消息傳遞可以通過2種途徑：一是通過全局變量，二是通過發(fā)布消息。

       使用全局變量的時候每個任務(wù)或者中斷服務(wù)程序都必須保證其對全局變量的獨(dú)占訪問。消息也可以通過消息隊列作為中介發(fā)布給任務(wù)。

       1.2 什么是消息？

       消息包含一下幾個部分：指向數(shù)據(jù)的指針，數(shù)據(jù)的長度和記錄消息發(fā)布時刻的時間戳，指針指向的可以是一塊數(shù)據(jù)區(qū)域或者甚至是一個函數(shù)。  消息的內(nèi)容必須一直保持可見性，可見性是指代表消息的變量必須在接收消息的任務(wù)代碼范圍內(nèi)有效。這是因為發(fā)布的數(shù)據(jù)采用的是指針傳遞，也就是引用傳遞，并不是值傳遞。也就是說，發(fā)布的消息本身并不產(chǎn)生拷貝，我們可以使用動態(tài)內(nèi)存分配的方式來給消息分配一個內(nèi)存塊，或者，也可以傳遞一個指向全局變量、全局數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、全局?jǐn)?shù)組或者函數(shù)的指針。

2、UCOSIII消息隊列

2.1消息隊列的操作：

中斷服務(wù)程序只能使用OSQPost()函數(shù)，在UCOSIII中對于消息隊列的讀取是先進(jìn)先出FIFO，也可以后進(jìn)先出LIFO的方式，采用后進(jìn)先出的方式發(fā)布的消息會繞過其他所有位于消息隊列中的消息而最先傳遞給任務(wù)。

       小沙漏表示任務(wù)指定一個超時時間，如果任務(wù)在這段時間內(nèi)沒接收到消息就會喚醒任務(wù)，并返回錯誤碼告訴UCOIII任務(wù)是被超時而喚醒的不是因為接收到了消息。超時時間設(shè)置為0那任務(wù)就會一直等待下去，知道接收到消息。

消息隊列中有一個列表，就是消息隊列記錄了所有正在等待獲得消息的任務(wù)，當(dāng)一則消息發(fā)布到隊列中時，最高優(yōu)先級任務(wù)獲得該消息，發(fā)布方也可以向消息隊列中所有等待的任務(wù)廣播一則消息。

2.2 消息隊列是UCOSIII中的一個內(nèi)核對象，為結(jié)構(gòu)體OS_Q。

struct  os_q {

OS_OBJ_TYPE                Type;

CPU_CHAR                *NamePtr;

OS_PEND_LIST             PendList;                         

#if OS_CFG_DBG_EN > 0u

    OS_Q                *DbgPrevPtr;

    OS_Q                *DbgNextPtr;

    CPU_CHAR            *DbgNamePtr;

#endif

OS_MSG_Q               MsgQ     //消息列表

};

OS_MSG_Q也是一個結(jié)構(gòu)體，如下：

struct  os_msg_q {                                          

OS_MSG              *InPtr;  

OS_MSG              *OutPtr;

OS_MSG_QTY           NbrEntriesSize;

OS_MSG_QTY           NbrEntries;

OS_MSG_QTY           NbrEntriesMax;

};

消息發(fā)布以后會被存放在OS_MSG類型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，OS_MSG如下：

struct  os_msg {

OS_MSG              *NextPtr;                           

void                *MsgPtr;

OS_MSG_SIZE          MsgSize;

CPU_TS               MsgTS;

};

2.3 消息隊列API函數(shù)

2.3.1 創(chuàng)建消息隊列

void  OSQCreate (OS_Q        *p_q,           //指向一個消息隊列，采用OS_Q Msg_Que定//義一個消息隊列

                 CPU_CHAR    *p_name,  //消息隊列的名字

                 OS_MSG_QTY   max_qty, //消息隊列的長度，必須大于0

                 OS_ERR      *p_err)        //保存錯誤碼

2.3.2 等待消息隊列

void  *OSQPend (OS_Q         *p_q,//指向一個消息隊列

                OS_TICK       timeout,//等待消息的超時時間

                OS_OPT        opt,//選擇是否使用阻塞模式，有2個選項

                OS_MSG_SIZE  *p_msg_size,//指向一個變量用來表示接收到消息長度

                CPU_TS       *p_ts,//指向一個時間戳，表明什么時候接收到消息

                OS_ERR       *p_err)

2.3.3 向消息隊列發(fā)送消息

void  OSQPost (OS_Q         *p_q,//指向一個消息隊列

               void         *p_void,//指向?qū)嶋H發(fā)送的內(nèi)容

               OS_MSG_SIZE   msg_size,//設(shè)定消息的大小，字節(jié)數(shù)

               OS_OPT        opt,//選擇消息發(fā)送操作的類型，基本有四種也可結(jié)合

               OS_ERR       *p_err)

3、UCOSIII任務(wù)內(nèi)建消息隊列

同任務(wù)內(nèi)嵌信號量一樣，UCOSIII的每個任務(wù)中也有內(nèi)建消息隊列。而且多個任務(wù)等待同一個消息隊列的應(yīng)用很少見，UCOSIII中每個任務(wù)多有其內(nèi)建消息隊列的話用戶可以不用通過外部的消息隊列而直接向任務(wù)發(fā)布消息。

   如果需要使用任務(wù)內(nèi)建消息隊列功能的時候需要將宏OS_CFG_TASK_Q_EN置1來使能相關(guān)的代碼。

任務(wù)內(nèi)建消息隊列的函數(shù)在os_task.c中

3.1等待任務(wù)內(nèi)建消息

void  *OSTaskQPend (OS_TICK       timeout,//等待消息的超時時間

                    OS_OPT        opt,//是否使用阻塞模式

                    OS_MSG_SIZE  *p_msg_size,//存放消息大小的變量

                    CPU_TS       *p_ts,//時間戳

                    OS_ERR       *p_err)

3.2 發(fā)送任務(wù)內(nèi)建消息

void  OSTaskQPost (OS_TCB       *p_tcb,//指向接收消息任務(wù)的TCB

                   void         *p_void,//發(fā)送給一個任務(wù)的消息

                   OS_MSG_SIZE   msg_size,//消息的大小

                   OS_OPT        opt,//發(fā)送操作類型：LIFO和FIFO

                   OS_ERR       *p_err)