一、架構(gòu)與通信協(xié)議

1、軟件架構(gòu)

在開(kāi)始前，我們來(lái)復(fù)習(xí)一下第一期文章中提到的軟件架構(gòu)圖。

首先介紹一下軟件的架構(gòu)，小π機(jī)器人的軟件部分主要包含手機(jī)程序、上位機(jī)程序、主控程序和從機(jī)程序構(gòu)成。本周主要講解主控單片機(jī)程序和從機(jī)程序，下周將講解手機(jī)APP程序和上位機(jī)程序。小π機(jī)器人的軟件架構(gòu)圖如下圖所示：

主控單片機(jī)收到數(shù)據(jù)以后先判斷是動(dòng)作指令還是其他指令。如果是動(dòng)作指令，直接將指令發(fā)給動(dòng)作控制單片機(jī)，動(dòng)作控制單片機(jī)調(diào)用不同的數(shù)組，輸出不同的PWM，使舵機(jī)的轉(zhuǎn)過(guò)不同角度，從而實(shí)現(xiàn)各種不同動(dòng)作。如果是其他指令，比如三色RGB燈的控制，解析出三色的數(shù)據(jù)，輸出不同電壓，實(shí)現(xiàn)臉部變色功能。比如喇叭，可以播放SD卡中的音樂(lè)。

2、通信協(xié)議

為了方便手機(jī)與單片機(jī)之間、上位機(jī)與單片機(jī)之間、主機(jī)與從機(jī)之間的通信，我們定義了屬于自己的通信協(xié)議。

通信協(xié)議的基本格式為。

例如動(dòng)作指令。其中，“”代表指令結(jié)束。這句話的意思就是向前走5步。其它動(dòng)作指令也是類(lèi)似的。

燈光顏色選擇指令由三條指令構(gòu)成，分別為，和。眾所周知，紅、綠、藍(lán)是光的三原色，通過(guò)控制紅、綠、藍(lán)的比例，就可以實(shí)現(xiàn)任意顏色的輸出。R、G、B是英文紅色red、綠色green、藍(lán)色blue的首字母，分別代表紅色、綠色和藍(lán)色。R、G、B的參數(shù)變化范圍為0-255，這樣就可以變化出1600多萬(wàn)種顏色。

二、單片機(jī)選擇

為了方便大家編寫(xiě)單片機(jī)的程序，我們采用的是完全開(kāi)源的系列單片機(jī)。Arduino由一個(gè)歐洲開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)于2005年冬季為藝術(shù)生開(kāi)發(fā)，所以比較簡(jiǎn)單，容易上手。Arduino由硬件（各種型號(hào)的Arduino板）和軟件（Arduino IDE)組成。下圖為常用的幾款A(yù)rduino。

Arduino IDE可以在Windows、Macintosh OSX、三大主流操作系統(tǒng)上運(yùn)行。Arduino語(yǔ)言基于wiring語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，是對(duì) a-gcc庫(kù)的二次封裝，不需要太多的單片機(jī)基礎(chǔ)、編程基礎(chǔ)，簡(jiǎn)單學(xué)習(xí)后，人人都可以快速的進(jìn)行開(kāi)發(fā)。Arduino的硬件原理圖、圖、IDE軟件及核心庫(kù)文件都是開(kāi)源的，在開(kāi)源協(xié)議范圍內(nèi)里可以任意修改原始設(shè)計(jì)及相應(yīng)代碼。

總之，Arduino具有跨平臺(tái)、開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單、開(kāi)源的優(yōu)點(diǎn)，所以我們采用的Arduino系列單片機(jī)。

三、運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)析

小π機(jī)器人有4個(gè)自由度，換句話說(shuō)，小π機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)主要是通過(guò)控制4個(gè)舵機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。4個(gè)舵機(jī)在一定時(shí)間內(nèi)依次轉(zhuǎn)動(dòng)不同的角度，再通過(guò)一定的排列組合，就可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退等簡(jiǎn)易動(dòng)作和搖頭、抬腳、晃腿、彈跳等復(fù)雜的動(dòng)作。

舵機(jī)的輸入線共有三條，紅色中間，是線，一邊黑色的是地線。舵機(jī)的控制信號(hào)為周期是20ms的脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào)，其中脈沖寬度從0.5ms-2.5ms，相對(duì)應(yīng)舵盤(pán)的位置為0－180度，呈線性變化。也就是說(shuō)，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會(huì)保持在一個(gè)相對(duì)應(yīng)的角度上，無(wú)論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變，直到給它提供一個(gè)另外寬度的脈沖信號(hào)，它才會(huì)改變輸出角度到新的對(duì)應(yīng)的位置上。舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期20ms，寬度1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，有一個(gè)，將外加信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)相比較，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)。

由于一次改變PWM占空比太多，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度過(guò)快、轉(zhuǎn)動(dòng)角度太大，會(huì)造成動(dòng)作不協(xié)調(diào)、也不美觀，而且運(yùn)動(dòng)過(guò)快容易造成小π機(jī)器人的不平衡。所以要控制小π機(jī)器人做一個(gè)特定的動(dòng)作，只能分多次控制舵機(jī)的角度，每次只轉(zhuǎn)動(dòng)一點(diǎn)角度，延時(shí)一定時(shí)間后再次改變舵機(jī)的角度，這個(gè)延遲時(shí)間一般為幾個(gè)毫秒，這樣就可以使舵機(jī)比較平緩的轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度。

四、其余硬件部分程序

1、模塊

藍(lán)牙模塊使用的是HC-06，負(fù)責(zé)與手機(jī)之間進(jìn)行通信。單片機(jī)與藍(lán)牙模塊之間的通信采用的是串口通信。波特率設(shè)置為115200，設(shè)置代碼為Serial.begin（115200）。發(fā)送命令代碼為Serial.println（””）。

2、播放模塊

主控單片機(jī)通過(guò)模擬人按壓獨(dú)立按鍵產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)控制藍(lán)牙音頻模塊，實(shí)現(xiàn)切換歌曲、調(diào)節(jié)音量、播放與暫停的功能。

例如，定義播放/暫停鍵為2號(hào)端口，初始化代碼為：

nMode(2,OUTPUT)；

產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)代碼為：

digitalWri(2,HIGH)；//2號(hào)端口置為高電平

delay(200)；//延時(shí)200毫秒

digitalWrite(2,LOW)； //2號(hào)端口置為低電平

delay(1000)；//延時(shí)1秒

3、七彩控制

主控單片機(jī)產(chǎn)生三個(gè)不同PWM信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)七彩LED的控制，最終達(dá)到燈光秀的效果。

PWM信號(hào)是數(shù)字方波，其中頻率是恒定的，但信號(hào)接通時(shí)間的一小部分（占空比）可以在0和100％之間變化。

4、觸摸功能

三根觸須使用的是金屬材料，人摸觸須時(shí)，由于端口電平的改變觸發(fā)中斷，執(zhí)行相應(yīng)的操作。

中斷設(shè)置代碼如下：

pinMode( pinInterrupt, INPUT)；//設(shè)置管腳為輸入

//Enable中斷管腳, 中斷服務(wù)程序?yàn)閛nChange(), 監(jiān)視引腳變化

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinInterrupt),onChange,CHANGE)；

5、語(yǔ)音互動(dòng)功能

將語(yǔ)音以數(shù)組的形式存到SD卡中，每次進(jìn)行語(yǔ)音互動(dòng)時(shí)，提取相應(yīng)的數(shù)據(jù)，產(chǎn)生音頻輸出信號(hào)，經(jīng)過(guò)濾波后通過(guò)喇叭播放相應(yīng)的語(yǔ)音。

6、SD卡模塊

SD卡模塊讀寫(xiě)可以采用SPI模式或者O模式讀寫(xiě)數(shù)據(jù)。

SD庫(kù)允許讀取和寫(xiě)入SD卡，例如在Arduino盾上。該庫(kù)支持標(biāo)準(zhǔn)SD卡和SDHC卡上的FAT16和FAT32文件系統(tǒng)。它使用簡(jiǎn)短的8.3名稱作為文件。傳遞給SD庫(kù)函數(shù)的文件名可以包含用正斜杠分隔的路徑，例如“directory / filename.txt”。由于工作目錄始終是SD卡的根目錄，因此無(wú)論是否包含前導(dǎo)斜杠（例如，“/file.txt”等同于“file.txt”），名稱都是指同一個(gè)文件。從版本1.0開(kāi)始，該庫(kù)支持打開(kāi)多個(gè)文件。

微控制器和SD卡之間的通信使用SPI，它發(fā)生在數(shù)字引腳11,12和13（在大多數(shù)Arduino板上）或50,51和52（Arduino Mega）上。另外，必須使用另一個(gè)引腳來(lái)選擇SD卡。這可以是硬件SS引腳 - 引腳10（在大多數(shù)Arduino板上）或引腳53（在Mega上） - 或調(diào)用SD.begin（）時(shí)指定的另一個(gè)引腳。 請(qǐng)注意，即使您不使用硬件SS引腳，也必須將其保留為輸出或SD庫(kù)不起作用。

這些模塊的代碼都比較簡(jiǎn)單、網(wǎng)上也有大量的例程。需要什么程序，大家自由組合就好了。