機器人通用底盤部分如何快速集成？本文主要基于思嵐科技的SLAMWARE解決方案的機器人底盤部分集成，主要分為硬件集成、結(jié)構(gòu)集成和固件集成這幾部分，以下將為大家詳細講解！
硬件集成：
-基于SLAMWARE底層部分的硬件集成主要有兩種集成方式：
-基于Slamware Breakout評估板的集成；
-直接集成Slamware Core；
（通俗來講，兩者的區(qū)別在于是否有帶有MCU的開發(fā)板）
基于Slamware Breakout評估板的集成：
Slamware Breakout是一款用于快速評估Slamware Core的開發(fā)板，它包含了一顆底盤控制器MCU--STM32F103VET6，并將IO口做了分配和定義。通過將SLAMWARE Breakout與底盤外設(shè)（如傳感器，電機驅(qū)動器等）連接，即可快速實現(xiàn)一個機器人底盤的硬件原型。
Breakout 3.0 各個IO接口的分配和定義
想要構(gòu)建一個SLAM最小系統(tǒng)，必須要具備帶有MCU的主板、SLAMWARE自主定位導(dǎo)航方案、電機驅(qū)動板、以及其他的減速機、萬向輪等配件。
（1）SLAMWARE Breakout 3.0
（2）SLAMWARE自主定位導(dǎo)航方案：
（3）電機驅(qū)動板
簡單來說，電機驅(qū)動板就是讓機器人底盤動起來的”能量中轉(zhuǎn)站”。
（4）其他
-主動輪以及對應(yīng)的減速電機
-牛眼萬向輪
-固定所用底板
-其他固定配件若干
這些組件都準備齊全之后，只需參考框型圖將Breakout評估板與各個外設(shè)進行連接，即可控制其工作。具體的外設(shè)據(jù)具體要求而定。
集成框型圖 參考方案—SDP Mini：
直接集成Slamware Core：
基于SLAMWARE Core直接集成機器人底盤，則需要選擇一款底盤控制MCU（如Breakout 上的STM32F103VET6）。該MCU與Slamware Core通過Control Bus進行通信，此外，還會控制電機的運動，采集傳感器信息并發(fā)送給Slamware Core。
（該MCU和Slamwre Core會保持持續(xù)的通信，一旦通信連接斷開，Slamware Core在等待一定時間超時后，即認為底盤工作異常，從而停止工作。）
直接集成SLAMWARE Core，集成內(nèi)容可以根據(jù)自身實際需求來決定集成的外設(shè)。
必須集成的接口：
-設(shè)計電源系統(tǒng)
-設(shè)計RPLIDAR接口
-設(shè)計底盤MCU與SLAMWARE Core
-連接電機驅(qū)動電路
選裝：
-連接碰撞傳感器
-連接跌落傳感器電路
-連接超聲波傳感器電路
-連接自動回充電路
結(jié)構(gòu)集成
基于思嵐SLAMWARE解決方案的機器人底盤部分結(jié)構(gòu)集成部分內(nèi)容可參照官網(wǎng)手冊。
固件集成
固件集成跟硬件集成類似，也主要分為兩種： 基于參考固件集成以及基于自由固件集成 （簡單來說，兩者的區(qū)別就在于要采用參考control bus實現(xiàn)robot與SLAMWARE Core的連接，相互了解對方的語言邏輯） 。
基于參考固件集成：
SLAMTEC—思嵐科技提供了一份采用IAR編譯器和STM32F103VET6的參考固件，便于用戶開發(fā)自己的機器人底盤固件。 客戶可以根據(jù)機器人實際狀況選擇部分外設(shè)進行集成，集成步驟如下：
機器人配置
-現(xiàn)電源管理相關(guān)的功能
-實現(xiàn)運動控制相關(guān)的功能
-實現(xiàn)超聲波傳感器的功能
-實現(xiàn)碰撞傳感器的功能
-實現(xiàn)自動回充相關(guān)的功能
-實現(xiàn)Polling Command機制（底盤向SLAMWARE Core發(fā)送指令）
-實現(xiàn)Event Notification機制（SLAMWARE Core通知底盤工作狀態(tài)）
-實現(xiàn)健康管理功能 ***IAR版本應(yīng)為7.6或以上
基于自有固件集成：
對于已經(jīng)有自有底盤和固件體系的客戶，也可以通過自己實現(xiàn)Control Bus Protocol的方式來集成SLAMWARE解決方案：
-實現(xiàn)Control Bus協(xié)議
-機器人配置
-實現(xiàn)電源管理相關(guān)的功能
-實現(xiàn)運動控制相關(guān)的功能
-實現(xiàn)超聲波傳感器的功能
-實現(xiàn)碰撞傳感器的功能
-實現(xiàn)自動回充相關(guān)的功能
-實現(xiàn)Polling Command機制（底盤向SLAMWARE Core發(fā)送指令）
-實現(xiàn)Event Notification機制（SLAMWARE Core通知底盤工作狀態(tài)）
-實現(xiàn)健康管理功能。
基于思嵐科技的機器人自主定位導(dǎo)航解決方案，內(nèi)含核心算法模塊SLAMWARE Core，可自行設(shè)計底盤主板或直接集成，形成通用的機器人底層部分，幫助機器人實現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能。
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