今天花了一天的時間學習了stm32f4的can模塊的相關(guān)知識，首先我學的時候顯示從can協(xié)議這塊入手，而后進入stm32的配置和使用上，期間子啊百度上找了好多資料這里吧我的理解跟大家分享一下，希望我理解不足和錯誤的地方大家給指出來。

對于stm32的使用就是三個步驟
1：學習怎么配置相應(yīng)的寄存器
2:學習怎樣發(fā)送數(shù)據(jù)
3：學習怎樣接收數(shù)據(jù)；但是在這個之前的學會對can總線協(xié)議的一些了解；
這里我拿我學習的時候看的一篇百度文章來說明吧：
當CAN總線上的一個節(jié)點（站）發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點，對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其接收。每組報文開頭的11位字符為標識符，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式成為面向內(nèi)容的編制方案。同一系統(tǒng)中標識符是唯一的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文，當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。 
大體的工作原理我們搞清了，但是根本的協(xié)議我們還要花一番功夫。下面介紹一個重要的名詞，“顯性“和”隱性“ 
   在我看到的很多文章里，有很多顯性和隱性的地方，為此我頭痛不已，最終我把它們徹底弄明白了。 
  首先CAN數(shù)據(jù)總線有兩條導(dǎo)線，一條是黃色的，一條是綠色的。分別是CAN_High線和CAN_Low線 當靜止狀態(tài)時，這兩條導(dǎo)線上的電平一樣。這個電平稱為靜電平。大約為2.5伏。 這個靜電平狀態(tài)就是隱形狀態(tài)，也稱隱性電平。也就是沒有任何干擾的時候的狀態(tài)稱為隱性狀態(tài).當有信號修改時，CAN_High線上的電壓值變高了，一般來說會升高至少1V，而CAN_Low線上的電壓值會降低一個同樣值，也是1v，那么這時候。CAN_High就 是2.5v+1v=3.5v,它就處于激活狀態(tài)了。而CAN_Low降為2.5v-1v=1.5v。 可以看看這個圖 
 
由此我們得到 
在隱性狀態(tài)下，CAN_High線與CAN_Low沒有電壓差，這樣我們看到?jīng)]有任何變化也就檢測不到信號。但是在顯性狀態(tài)時，改值最低為2V，我們就可以利用這種變化才傳輸數(shù)據(jù)了。所以出現(xiàn)了那些幀，那些幀中的場，那些場中的位，云云~~~~~~~~~~~ 
在總線上通常邏輯1表示隱性。而0表示顯性。這些1啊，0啊，就可以利用起來為我們傳數(shù)據(jù)了。 
利用這種電壓差，我們可以接收信號；
以上是對顯隱電平的理解
CAN的報文格式有兩種，不同之處其實就是識別符長度不同，具有11位識別符的幀稱為標準幀，而還有29位識別符的幀為擴展幀，CAN報文有以下4個不同的幀類型。分別是 （1） 數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳌?（2） 遠程幀：總線節(jié)點發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀 （3） 錯誤幀：任何節(jié)點檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀 （4） 過載幀：過載幀用已在先行的后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一
這一上是對協(xié)議電平的理解；一下就是stm32 f4的相關(guān)配置
static void CAN2_Config(void)
{
  //CanTxMsg TxMessage;
CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE); //????CAN2???±??
  
  CAN_DeInit(CAN2); //??CAN2?????÷?????è???±????
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); //??CAN_InitStructure??????????????°??±????????


  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //失能時間觸發(fā)模式
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //?§??×??????????í
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //?§??×???????????
  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //只發(fā)送一次，不管接不接受
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //鎖定fifo模式
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //失能fifo優(yōu)先級
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;  //?????¤×÷????
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //設(shè)定同步時間段
    
  /* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; //?è?¨?±????1??6???±??????????
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; //?è?¨?±????2??8???±??????????
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2; //?è?¨???±?????????¤????2
  CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);


  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14; //???¨?????÷14  ?¨????????????±?????stm32????14???????¨????
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //?????÷???????? ±ê??·???±???????
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; //1??32???????÷
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; //?è?¨?????÷±ê??·?  ???ù?è???????÷???°????×?????????????????????
//???????è?????¨????±ê×???
  //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = x06DB<<5;//?ò??????×???11????±ê×???11????

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; //?è?¨?????÷±ê??·?
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;  //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
//?????è??????±???????????high??low???è????0xffff???°?????????????????¨?????·;
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff; //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
  //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;  //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0; //CAN_FilterFIFO0???ò?????÷14
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //?????????÷
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
  
  /* Transmit Structure preparation */
  TxMessage.StdId = 0x321; //?è?¨±ê??·?0x321//???????????á????????  ±¨??±ê?????????????à??????????????
  TxMessage.ExtId = 0x01; //?è?¨????±ê??·?0x01
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; //??????
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; //????±ê×?±ê??·?
  TxMessage.DLC = 1; //???????????¤????1
 


 // CAN_Transmit(&TxMessage);  //yj?í??
  /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */
  CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP0, ENABLE);


}

這里黃色部分是對發(fā)送的地方的標準進行配置，發(fā)送采用標準幀模式，標志符那個需要0x321的，這里的擴展符可有可無；因為后面有一個模式選擇；
紅色部分是對接收進行配置這里主要是對過濾器和過濾器屏蔽標志進行配置，他們兩個是配合使用的

附加的延時 
我們先研究數(shù)據(jù)幀吧。 
一，數(shù)據(jù)幀由7個不同位場組成。 
這里的位場，就是不同位的組合，這名字起的很爛，讓人看了感覺很抽象。我們來看看這些個不同的位場吧。 
一開始是一位幀起始，也叫SOF。它用顯性位表示，也就是0.它告訴我們，兩個線上有電壓差了，也就是有數(shù)據(jù)了。這個幀起始看起來只有一位，起始不簡單了。

為了讓所有的分站都同步于發(fā)送報文的發(fā)送站，好接收數(shù)據(jù)，有很多要考慮的地方。 
然后下一個場是仲裁場。這個仲裁場是個難點。但是不要怕，有我在，你會很明白地搞定的。 這個仲裁很抽象，其實在這里就是為了解決一個問題。如果2個或2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。那么仲裁機制就是用來根據(jù)標識符優(yōu)先級來一個一個的去掉低級別的數(shù)據(jù)。我們可以詳細的描述這場生動的爭搶總線的戰(zhàn)斗。 
當總線處于空閑狀態(tài)時呈隱性電平，此時任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送顯性電平作為幀的開始。2個或2個以上的節(jié)點同時發(fā)送開始爭搶總線，但是總線只能被一個人搶走。
總線只屬于一個他。這時候到底怎么決定誰留下，誰滾蛋呢。我們開始考慮，思索，我們以前定義了標識符，標識符有優(yōu)先級，它越小，它優(yōu)先級越高。那么怎么實現(xiàn)的呢。看下面把 首先搞明白兩點，一 下面的圖 低波形代表0，高波形代表1 二 當隱性碰到顯性，就變?yōu)轱@性。