STC15W4K56S4單片機(jī)PID控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速

下面是制作出來的實(shí)物圖：

電機(jī)上電運(yùn)行平穩(wěn)

L298N控制電機(jī)轉(zhuǎn)速

STC控制板

 

單片機(jī)源程序如下：

#include "STC15W4K56S2.h"

#include "Counter1.h"

#include "USART.h"

#include "TIMER.h"

#include "PWM_CONTR.h"

#define u8 unsigned char

#define u16 unsigned int

u16 Speed_Temp=0;

sbit Led=P5^5;

struct _Pid{

         u8 SetSpeed;                  //設(shè)置值

        u8 ActualSpeed;         //實(shí)際值

        int err;

        int err_next;

        int err_last;

        float Kp,Kd,Ki;

}pid;

void Seial_Creat(void);

void Timer_Creat(void);

void PID_Init(void);

u8 PID_Motor(u8 speed, u8 Aurespeed);

void main()

{

        Counter1_config();        

        Seial_Creat();                

        Timer_Creat();

        pwm_Init();

        PID_Init();

        Led=1;

        EA=1;

        while(1);

}

void Seial_Creat(void)

{

          COMx_InitDefine myComx_initdefine;

         myComx_initdefine.UART_Mode=UART_8bit_BRTx;        

         myComx_initdefine.UART_BRT_Use=BRT_Timer2;                

         myComx_initdefine.UART_BaudRate=9600;                        

         myComx_initdefine.Morecommunicate=DISABLE;                

         myComx_initdefine.UART_RxEnable=ENABLE;                

         myComx_initdefine.BaudRateDouble=DISABLE;                

         myComx_initdefine.UART_Interrupt=DISABLE;                

         myComx_initdefine.UART_P_SW=UART1_SW_P30_P31;        

         myComx_initdefine.UART_RXD_TXD_Short=DISABLE;

         USART_Configuration(USART1, &myComx_initdefine);

}

void Timer_Creat(void)

{

        TIM_InitTypeDef myTim_inittypedef;

        myTim_inittypedef.TIM_Mode=TIM_16BitAutoReload;         

        myTim_inittypedef.TIM_Polity=0;                                                

        myTim_inittypedef.TIM_Interrupt=ENABLE;                                

        myTim_inittypedef.TIM_ClkSource=TIM_CLOCK_12T;                

        myTim_inittypedef.TIM_ClkOut=DISABLE;                                 

        myTim_inittypedef.TIM_Value=63900;                                        

        myTim_inittypedef.TIM_Run=ENABLE;                                         //TR0=1

        Timer_Inilize(Timer0,&myTim_inittypedef);

}

/********************* Timer0中斷函數(shù)************************/

void timer0_int (void) interrupt TIMER0_VECTOR

{

        static u8 Count1=0;

        static u8 Count2=0;

        u8 Speed_pwm;

        if(Count1==10)

        {

                TR1=0;

                Count1=0;

                Speed_Temp+=TL1;

                Count2++;

                if(Count2==4)

                {

                         Speed_Temp>>=2;

                        Speed_Temp=(Speed_Temp*50)/40;

                        Speed_pwm=PID_Motor(20, Speed_Temp);

                        pwm_Change(Speed_pwm, 0x80);

                        //pwm_Change(0x80, 0x80);

                        Send1_onedata(0xaa);        //發(fā)個(gè)字節(jié)標(biāo)志位

                        Send1_onedata((u8)Speed_Temp);

                        Send1_onedata(Speed_pwm); 

                        Speed_Temp=0;

                        Count2=0;

                }

                Led=~Led;

                TH1=0;

                TL1=0;

                TR1=1;

        }

        else

        {

                Count1++;

        }

}

void PID_Init(void)

{

         pid.SetSpeed=0;

        pid.ActualSpeed=0;

        pid.err=0;

        pid.err_next=0;

        pid.err_last=0;

        pid.Kp=2;

        pid.Kd=0.2;

        pid.Ki=4;

}

u8 PID_Motor(u8 speed, u8 Aurespeed)

{

        int incrementspeed;

        static u8 speed_value;

        pid.SetSpeed=speed;

        pid.err=pid.SetSpeed-Aurespeed;        

        incrementspeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Kd*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);

        speed_value+=incrementspeed;

        pid.err_last=pid.err_next;

        pid.err_next=pid.err;

        return (255-speed_value);

}