簡(jiǎn)單說(shuō)一下情況，我準(zhǔn)備基于tinybee的板子，對(duì)marlin進(jìn)行修改，制作自己的6軸運(yùn)動(dòng)板。

第一步 明確思路

我的思路是先基于tinybee，對(duì)官方的marlin代碼進(jìn)行配置修改，實(shí)現(xiàn)代碼可以正常在tinybee上運(yùn)行。這一步比較順利，tinybee板測(cè)試功能基本能用。

第二步 遇到問(wèn)題

利用esp32 devkit v1開(kāi)發(fā)板，做一個(gè)扣板形式的6軸運(yùn)動(dòng)版。將esp32 devkit v1插到底板的排座上，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)和生產(chǎn)難度。理論上來(lái)說(shuō)，將基于tinybee的marlin代碼燒寫到自制運(yùn)動(dòng)版上，應(yīng)該可以正常引導(dǎo)運(yùn)行。但實(shí)際情況是，程序燒寫成功，但是運(yùn)行后就引導(dǎo)失敗，串口反復(fù)打印下面的log：

ets Jun  8 2016 00:22:57rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)configsip: 0, SPIWP:0xeeclk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00mode:DIO, clock div:2load:0x3fff0018,len:4load:0x3fff001c,len:1044load:0x40078000,len:8896load:0x40080400,len:5828

entry 0x400806ac

tinybee燒寫同樣的程序，則能夠正常運(yùn)行，串口log如下：

ets Jun  8 2016 00:22:57rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)configsip: 0, SPIWP:0xeeclk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00mode:DIO, clock div:2load:0x3fff0018,len:4load:0x3fff001c,len:1044load:0x40078000,len:8896load:0x40080400,len:5828entry 0x400806acstart

 External Reset

 Brown out Reset

 Watchdog Reset

Marlin bugfix-2.1.xecho: Last Updated: 2023-03-23 | Author: (Carlo Huang, 5 axis t6600 - esp32,OpenPnP)echo: Compiled: Sep 14 2023echo: Free Memory: 313840  PlannerBufferBytes: 1472echo:EEPROM version mismatch (EEPROM=? Marlin=V87)echo:Hardcoded Default Settings Loaded

很明顯，entry 0x400806ac這個(gè)跳轉(zhuǎn)，沒(méi)有成功。莫非是自己購(gòu)買的esp32 devkit v1開(kāi)發(fā)板有問(wèn)題？一番折騰后，證明開(kāi)發(fā)板能夠工作，燒寫點(diǎn)燈程序，是可以正常運(yùn)行的。

第三步 對(duì)比esp32規(guī)格

難道是esp32 devkit v1開(kāi)發(fā)板與tinybee的選用芯片規(guī)格不一樣？

通過(guò)對(duì)比淘寶上的購(gòu)買信息，發(fā)現(xiàn)兩者板載的spi flash容量不一樣。esp32 devkit v1是4M，tinybee是8M。

在cmd中用下面的指令也能查看芯片相關(guān)信息：

esptool.py -p flash_id

其中用COM5這樣的字符替代。

第四步 檢查燒寫文件是否超出spi flash容量范圍

我使用的是vscode+platformio的方式編譯marlin。在marlin源代碼的根目錄Marlin-bugfix-2.1.x.piobuildmks_tinybee可以找到燒寫文件firmware.bin，其實(shí)際大小為313K，遠(yuǎn)沒(méi)有超過(guò)4M。那么應(yīng)該和某個(gè)配置文件有關(guān)。

第五部 檢查配置文件

首先在源碼里找到platformio.ini的文件，會(huì)看到如下信息：

......[platformio]src_dir      = Marlinboards_dir   = buildroot/share/PlatformIO/boards

default_envs = mks_tinybee

include_dir  = Marlinextra_configs =

    Marlin/config.ini

    ini/avr.ini

    ini/due.ini

    ini/esp32.ini

    ini/features.ini

    ini/lpc176x.ini

    ini/native.ini

    ini/samd21.ini

    ini/samd51.ini

    ini/stm32-common.ini

    ini/stm32f0.ini

    ini/stm32f1-maple.ini

    ini/stm32f1.ini

    ini/stm32f4.ini

    ini/stm32f7.ini

    ini/stm32h7.ini

    ini/stm32g0.ini

    ini/teensy.ini

    ini/renamed.ini......

在Marlin-bugfix-2.1.xini路徑，可以找到esp32.ini文件。

......[env:FYSETC_E4]extends                = env:esp32

board_build.partitions = default_16MB.csv[env:PANDA]extends                = env:esp32

build_flags            = ${env:esp32.build_flags} -DUSE_ESP32_EXIO -DUSE_ESP32_TASK_WDTlib_deps               = ${common.lib_deps}

                         SoftwareSerialEsp32board_build.partitions = Marlin/src/HAL/ESP32/esp32.csv

upload_speed           = 115200monitor_speed          = 115200[env:mks_tinybee]extends                = env:esp32

board_build.partitions = default_8MB.csv......

果然配置會(huì)有所不同，tinybee用的是8M的分區(qū)，esp32 devkit v1強(qiáng)行燒寫估計(jì)會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題。將board_build.partitions = default_8MB.csv這行注釋掉，改用PANDA的配置，重新燒寫問(wèn)題解決。esp32 devkit v1開(kāi)發(fā)板正常運(yùn)行marlin程序。

小結(jié)

在arduino esp32的架構(gòu)中，有很多細(xì)節(jié)地方需要注意，否則很容易造成程序不運(yùn)行的問(wèn)題。default_8MB.csv這個(gè)文件我始終沒(méi)有找到，marlin源碼里沒(méi)有，vscode安裝目錄也沒(méi)有?？赡茉赼rduino系統(tǒng)框架的某個(gè)地方