本文檔介紹的是在 QT 系統(tǒng)環(huán)境下 iTOP-iMX6 CAN 實(shí)驗(yàn)調(diào)試步驟。給用戶提供了
“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“iTOP-IMX6-QtE4.7-CAN_V1.0.rar”壓縮包，分別是 can 工具需要的庫(kù)文件、can 工具二進(jìn)制文件以及 can 實(shí)驗(yàn) Qt 源碼。

CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。近年
來(lái)，其所具有的高可靠性和良好的錯(cuò)誤檢測(cè)能力受到重視，被廣泛應(yīng)用于汽車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強(qiáng)和振動(dòng)大的工業(yè)環(huán)境。

1.硬件連接
作者測(cè)試 can，使用的是兩塊 iTOP-iMX6 開發(fā)板。板子是 can 的+連接+，-連接-，如下
圖所示。

2.canconfig 工具配置
首先配置工具和庫(kù)文件，將壓縮包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解壓得到
“can_tools”和“can_libs”，拷貝解壓出來(lái)的文件到 tf 卡或者 u 盤，如下圖所示。

然后將 tf 卡或者 u 盤掛載到開發(fā)板上（參考使用手冊(cè) 11.3.3 小節(jié)），如下圖所示。

拷貝工具軟件到/bin 目錄下，使用命令“ cp -r can_tools/* /bin/”，如下圖所示。

使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷貝庫(kù)文件到/lib 目錄下，如下圖所示。

使用命令“cd /lib”進(jìn)入到/lib 目錄，使用“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成鏈接文
件，如下圖所示。

3. 測(cè)試軟件的使用
將“iTOP-IMX6-QtE4.7-CAN_V1.0”解壓后“cantest”目錄下可執(zhí)行文件“cantest”
拷貝到 U 盤上，如下圖所示。

然后使用命令“mount /dev/udisk /mnt/disk/”將 u 盤掛載到開發(fā)板上，使用命令
“cp -r /mnt/disk/cantest /topeet/”將可執(zhí)行文件拷貝到“/topeet”目錄下，使用命令“umount /dev/udisk”解除掛載，如下圖所示。

以同樣的方式將可執(zhí)行文件拷貝到另一個(gè)開發(fā)板上，使用命令“cd /topeet”進(jìn)入
“/topeet”目錄下，我們可以使用命令“l(fā)s”查看到“cantest”，如下圖所示。

在兩塊開發(fā)板上，分別使用命令“./cantest -qws”，如下圖所示。

如下圖所示，開發(fā)板接入鼠標(biāo)，點(diǎn)擊發(fā)送。

另一個(gè)開發(fā)板會(huì)接收到發(fā)來(lái)的信息，如下圖。