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本案例為西門子1200PLC連接科爾摩根伺服驅(qū)動器，在正常工作時要支持EtherCAT協(xié)議，作為EtherCAT從站，監(jiān)控系統(tǒng)西門子S7-1200系列PLC支持PROFINET協(xié)議。協(xié)議上不一致無法直接通訊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。需要通過第三方的協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊來實(shí)現(xiàn)不同協(xié)議之間的數(shù)據(jù)交換。在本案例中使用北京開疆智能生產(chǎn)的EtherCat轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)模塊，實(shí)現(xiàn)PLC和遠(yuǎn)程IO數(shù)據(jù)的整體交互，下圖提供自動化任務(wù)的概述，網(wǎng)關(guān)模塊連接西門子S7-1200 PLC(PROFINET)和科爾摩根EtherCAT伺服驅(qū)動器通訊。

1、首先將網(wǎng)關(guān)GSD文件導(dǎo)入西門子PLC組態(tài)軟件中；

2、找到GSD所在文件夾；

3、添加EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)模塊，并設(shè)置EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)IP地址及設(shè)備名稱；

4、添加輸入輸出字節(jié)數(shù)長度；

5、保存組態(tài)并下載到PLC，打開EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)配置軟件，新建項目并設(shè)置EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)IP及設(shè)備名稱（與PLC組態(tài)保持一致）；

6、添加從站伺服，設(shè)置從站一些基本參數(shù)（一般站號自動排序，所以保持默認(rèn)即可）；

7、設(shè)置從站的PDO參數(shù)分配；

8、本例在RPDO1里設(shè)置了控制字，加速度，減速度，位置，運(yùn)行模式5個參數(shù)。（一條PDO可配置多個參數(shù)）TPDO1里設(shè)置了狀態(tài)字一個參數(shù)，確認(rèn)配置無誤后點(diǎn)擊“操作”-“連接”；隨后預(yù)運(yùn)行及運(yùn)行會變?yōu)楹谏蛇x狀態(tài)。依次點(diǎn)擊預(yù)運(yùn)行-運(yùn)行，把配置下載進(jìn)EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)即可。連接PLC與EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)及第三方設(shè)備。Ok燈亮后表示Profinet通訊正常，RUN常亮，err滅表示EtherCAT通訊正常，通訊正常后對對應(yīng)的IQ地址進(jìn)行讀寫即可。

關(guān)鍵字：科爾摩根驅(qū)動器引用地址：通過Ethercat轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)控制科爾摩根驅(qū)動器

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