一、uc/OS全家桶

Micrium Software提供了 RTOS 解決方案系列，俗稱ucos全家桶，其中最為出名的就是 ucOS-II 和ucOS-III，于 2016 年成為 Silicon Labs 的一部分。

https://github.com/SiliconLabs

3. ucos內(nèi)核選擇

玩全家桶之前，肯定要先把RTOS內(nèi)核玩起來，關(guān)于選擇ucos-II還是ucos-III是個(gè)老生長談的問題，上圖解決：

4. uc/OS-III源碼下載

uc/OS-III系統(tǒng)分為了三個(gè)開源倉庫，要分別拉取。

① uC-OS3:

git clone https://github.com/SiliconLabs/uC-OS3.git1.

② uC-CPU：

git clone https://github.com/SiliconLabs/uC-CPU.git1.

③ uC-LIB：

git clone https://github.com/SiliconLabs/uC-LIB.git1.

二、移植前的準(zhǔn)備

本文中使用的開發(fā)板為小熊派IoT開發(fā)板，主控為STM32L431RCT6：

本文使用的開發(fā)工具是MDK 5.30版本，編譯器版本為ARMCC5。

移植之前使用STM32CubeMX生成一份裸機(jī)工程，保證可以使用printf在串口正常打印。

三、移植uc/OS-III

1. 復(fù)制ucos內(nèi)核文件到工程中

這里我全都復(fù)制過來，后續(xù)可以將未添加到MDK中的文件刪除。

在工程下新建 ucOS-III 文件夾，存放ucOS-III相關(guān)文件。

① 復(fù)制ucos內(nèi)核文件夾過來：

② 復(fù)制uC-CPU和uC-LIB兩個(gè)文件夾過來：

2.添加文件到MDK工程

① 添加 ucos-iii/ports 分組，添加 PortsARM-Cortex-MARMv7-M 目錄下的os_cpu_c.c文件，以及該目錄下ARM目錄下的os_cpu_a.asm文件和 os_cpu_c.c文件：

② 添加 ucos-iii/source分組，添加Source文件夾下的所有c文件（除去__dbg_uCOS-III.c）：

③ 添加uC-LIB分組，添加uC-LIB文件夾下的4個(gè)c文件：

④ 添加uC-CPU分組，添加uC-CPU下的相關(guān)文件，如圖：

⑤ 添加 ucos-iii/config 分組，添加配置文件，如下：

• lib_cfg.h：uC-LIBCfgTemplate

• os_cfg.h：CfgTemplate

• cpu_cfg.h：uC-CPUCfgTemplate

3. 添加頭文件路徑到工程中

4. 修改配置文件

① 修改 cpu_cfg.h，配置本工程所使用內(nèi)核中CPU的NVIC優(yōu)先級位數(shù)：

② 修改 os_cfg.h，關(guān)閉系統(tǒng)中 APP HOOKS 功能：

5. 處理中斷

RTOS中內(nèi)核得以運(yùn)行需要兩個(gè)中斷：

在pendSV異常處理中進(jìn)行任務(wù)切換

在systick異常處理中進(jìn)行內(nèi)核時(shí)鐘處理

首先包含進(jìn)來ucos的頭文件，修改 stm32l4xx_it.c 文件，在頭文件添加：

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "os.h"

/* USER CODE END Includes */

① 處理pendSV異常，如下：

/**

  * @brief This function handles Pendable request for system service.

  */

void PendSV_Handler(void)

{

  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */

   OS_CPU_PendSVHandler();

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */

  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */

}

② 處理Systick異常，如下：

/**

  * @brief This function handles System tick timer.

  */

void SysTick_Handler(void)

{

/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */

HAL_IncTick();

/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

OS_CPU_SysTickHandler();

/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */

}

至此，移植完成。

四、測試系統(tǒng)調(diào)度和延時(shí)

在main.c中按照如下過程編寫測試代碼。

① 引入ucos頭文件：

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include

#include "os.h"

/* USER CODE END Includes */

② 定義任務(wù)棧、任務(wù)控制塊、任務(wù)入口函數(shù)：

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

static  OS_TCB   Task1TCB;

static  CPU_STK  Task1Stk[512];

static void Task1_entry(void *p_arg)

{

OS_ERR  err;

(void)p_arg;

while(1)

{

        printf("task1 is running...rn");

    OSTimeDly(1000, OS_OPT_TIME_DLY, &err);

}   

}

static  OS_TCB   Task2TCB;

static  CPU_STK  Task2Stk[512];

static void Task2_entry(void *p_arg)

{

OS_ERR  err;

(void)p_arg;

while(1)

{

        printf("task2 is running...rn");

    OSTimeDly(1000, OS_OPT_TIME_DLY, &err);

}   

}

/* USER CODE END PV */

③ 在main函數(shù)中定義錯(cuò)誤值變量：

  /* USER CODE BEGIN 1 */

    OS_ERR  err;

  /* USER CODE END 1 */

④ 在main函數(shù)中初始化內(nèi)核、創(chuàng)建兩個(gè)任務(wù)、啟動內(nèi)核：

/* USER CODE BEGIN 2 */

printf("uc/OS-III Port On BearPi Board By Mculover666rn");

/* 初始化 uc/OS 內(nèi)核 */

OSInit(&err); 

/* 創(chuàng)建task1 */

OSTaskCreate((OS_TCB       *)&Task1TCB,         //任務(wù)控制塊指針           

             (CPU_CHAR     *)"Task 1",          //任務(wù)名稱

             (OS_TASK_PTR   )Task1_entry,       //任務(wù)入口函數(shù)

             (void         *)NULL,              //任務(wù)入口函數(shù)的參數(shù)

             (OS_PRIO       )2,                 //任務(wù)優(yōu)先級

             (CPU_STK      *)&Task1Stk[0],      //任務(wù)棧地址

             (CPU_STK_SIZE  )512 / 10,          //任務(wù)棧監(jiān)測區(qū)大小

             (CPU_STK_SIZE  )512,               //任務(wù)棧大小

             (OS_MSG_QTY    )0,                 //任務(wù)支持接受的最大消息數(shù)

             (OS_TICK       )0,                 //時(shí)間片 */

             (void         *)0,                 //堆?？臻g大小  

             (OS_OPT        )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),

 /*

OS_OPT_TASK_STK_CHK      使能檢測任務(wù)棧，統(tǒng)計(jì)任務(wù)棧已用的和未用的

OS_OPT_TASK_STK_CLR      在創(chuàng)建任務(wù)時(shí)，清零任務(wù)棧

 */  

             (OS_ERR       *)&err);

/* 創(chuàng)建task2 */

OSTaskCreate((OS_TCB       *)&Task2TCB,   

             (CPU_CHAR     *)"Task 2",

             (OS_TASK_PTR   )Task2_entry,

             (void         *)0,

             (OS_PRIO       )3,

             (CPU_STK      *)&Task2Stk[0],

             (CPU_STK_SIZE  )512 / 10,

             (CPU_STK_SIZE  )512,

             (OS_MSG_QTY    )0,

             (OS_TICK       )0,

             (void         *)0,

             (OS_OPT        )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),

             (OS_ERR       *)&err);

/* 啟動內(nèi)核 */

OSStart(&err);

(void)&err;

/* USER CODE END 2 */

⑤ 編譯，下載，在串口助手中查看輸出：

接下來就可以愉快的去玩uc/OS-III內(nèi)核啦~還可以玩玩全家桶，go go go！