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之前做的是仿pioneer3at的機器人，做過兩個版本，第一版完全仿的，國內機械加工，很多廠不愿意加工這種小活，加工出來的精度不夠，很多問題

第二版做出來的問題是帶傳動，當負載過大時，會產(chǎn)生跳齒等問題，自己畫圖生產(chǎn)，當時也沒認真做效果只能說一般電機使用的是富興公司的伺服電機

第三版由4個轉向電機4個輪轂電機及4個編碼器組成

在linux控制電機程序為：https://download.csdn.net/download/jankin_by/10342919

調試最后總出現(xiàn)編碼器CRC校驗錯誤，懷疑為linux下多串口通信的問題

改為用單片機直接控制

https://download.csdn.net/download/jankin_by/10342947

這是為了調試方便加了遙控

關鍵字：stm32 linux系統(tǒng) can總線全方位機器人引用地址：基于stm32/linux系統(tǒng)的can總線的電機與485的全方位機器人通訊

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