一、STM32 PWM工作過程：

STM32 PWM工作過程（通道1為例）

CCR1:捕獲比較(值)寄存器（x=1,2,3,4):設置比較值。

CCMR1: OC1M[2:0]位：對于PWM方式下，用于設置PWM模式1【110】或者PWM模式2【111】

CCER:CC1P位：輸入/捕獲1輸出極性。0：高電平有效，1：低電平有效。

CCER:CC1E位：輸入/捕獲1輸出使能。0：關(guān)閉，1：打開。

二、PWM模式1 & PWM模式2：

寄存器TIMx_CCMR1的OC1M[2:0]位來分析：

void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

（1）自動重載的預裝載寄存器：

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

簡單的說，ARPE=1,ARR立即生效。。。APRE=0,ARR下個比較周期生效。

（2）STM32 定時器3輸出通道引腳：

Datasheet中表格會有詳細說明

三、PWM輸出庫函數(shù)概述：

（1）PWM輸出庫函數(shù)：

void TIM_OCxInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

typedef struct

{

  uint16_t TIM_OCMode;  //PWM模式1或者模式2

  uint16_t TIM_OutputState; //輸出使能 OR失能

  uint16_t TIM_OutputNState;

  uint16_t TIM_Pulse; //比較值，寫CCRx

  uint16_t TIM_OCPolarity; //比較輸出極性

  uint16_t TIM_OCNPolarity; 

  uint16_t TIM_OCIdleState;  

  uint16_t TIM_OCNIdleState; 

} TIM_OCInitTypeDef;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //PWM模式2

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能

TIM_OCInitStructure. TIM_Pulse=100;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高

TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)T指定的參數(shù)初始化外設TIM3 OC2

（2）設置比較值函數(shù)：

void TIM_SetCompareX(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);

（3）使能輸出比較預裝載：

void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

（4）使能自動重裝載的預裝載寄存器允許位：

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

四、PWM輸出配置步驟：

① 使能定時器3和相關(guān)IO口時鐘。

         使能定時器3時鐘：RCC_APB1PeriphClockCmd();

         使能GPIOB時鐘：RCC_APB2PeriphClockCmd();

② 初始化IO口為復用功能輸出。函數(shù)：GPIO_Init();

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;      

③ 這里我們是要把PB5用作定時器的PWM輸出引腳，所以要重映射配置，

     所以需要開啟AFIO時鐘。同時設置重映射。

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);

④  初始化定時器：ARR,PSC等：TIM_TimeBaseInit();

⑤  初始化輸出比較參數(shù):TIM_OC2Init();

⑥  使能預裝載寄存器： TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

⑦  使能定時器：TIM_Cmd();

⑧  不斷改變比較值CCRx，達到不同的占空比效果:TIM_SetCompare2();

五、STM32 PWM工作過程---輸入捕獲：

附可直接使用的配置：（方便做各種智能車、擂臺等4PWM）

1、底層配置：

void speed_Init(void)    //TIM3_CH1->PC6 CH2->PC7 CH3->PC8 CH4->PC9

{ 

//**********電機驅(qū)動設置************//

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure ;

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  //使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘  

TIM_DeInit(TIM3);//初始化TIM3寄存器

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3完全重映射  TIM3_CH1->PC6 CH2->PC7 CH3->PC8 CH4->PC9

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM1_CH1  //設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM3 CH1的PWM脈沖波形 GPIOC.6

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽輸出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO                

//**************************************************************************

//  定時器1設置： 72分頻，頻率10KHz，向上計數(shù),105是為了速度為100時，PWM占空比不會到100，方便電機驅(qū)動自舉生壓。一般PWM頻率大于1K，4-10K比較好。

//************************************************************************** 

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 105-1;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

// 主定時器T3為 PWM3 模式 

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的預裝載寄存器

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 

    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 

    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的預裝載寄存器

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 

    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的預裝載寄存器

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 

    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 

    TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的預裝載寄存器

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能定時器3

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

}

2、函數(shù)調(diào)用：

#include "delay.h"

#include "sys.h"

#include "sumjess_pwm.h"

 int main(void)

 {   

int b = 0;

delay_init();

   speed_Configuration();

while(1) 

{

for(b=0;b<100;b+=10){

TIM_SetCompare1(TIM3,b);   delay_ms(100);}

for(b=100;b>1;b-=10){

TIM_SetCompare1(TIM3,b);   delay_ms(100);}

    TIM_SetCompare1(TIM3,0);  delay_ms(2000);

for(b=0;b<100;b+=10){

TIM_SetCompare2(TIM3,b);   delay_ms(100);}

for(b=100;b>1;b-=10){

TIM_SetCompare2(TIM3,b);   delay_ms(100);}

TIM_SetCompare2(TIM3,0);  delay_ms(2000);

for(b=0;b<100;b+=10){

TIM_SetCompare3(TIM3,b);   delay_ms(100);}

for(b=100;b>1;b-=10){

TIM_SetCompare3(TIM3,b);   delay_ms(100);}

    TIM_SetCompare3(TIM3,0);  delay_ms(2000);

for(b=0;b<100;b+=10){

TIM_SetCompare4(TIM3,b);   delay_ms(100);}

for(b=100;b>1;b-=10){

TIM_SetCompare4(TIM3,b);   delay_ms(100);}

    TIM_SetCompare4(TIM3,0);  delay_ms(2000);

}

}

☆注：該函數(shù)滿載為105，即：TIM_SetCompare1(TIM3,105);由于驅(qū)動半橋需要自舉升壓，占空比必須小于98%。最好在95%以下。所以寫者留出5%，使用時只需寫：0%~100%之間即可。

六、STM32 輸入捕獲工作過程（通道1為例）：

一句話總結(jié)工作過程：通過檢測TIMx_CHx上的邊沿信號，在邊沿信號發(fā)生跳變（比如上升沿/下降沿）的時候，將當前定時器的值(TIMx_CNT)存放到對應的捕獲/比較寄存器（TIMx_CCRx)里面，完成一次捕獲。

（1）步驟1：設置輸入捕獲濾波器（通道1為例）

（2）步驟2：設置輸入捕獲極性（通道1為例）

（3）步驟三：設置輸入捕獲映射通道（通道1為例）：

（4）步驟四：設置輸入捕獲分頻器（通道1為例）：

（5）步驟五：捕獲到有效信號可以開啟中斷：

（6）最后：看看定時器通道對應引腳TIM5為例：

七、輸入捕獲通道初始化函數(shù)：

void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);

typedef struct

{

  uint16_t TIM_Channel; //捕獲通道1-4   

  uint16_t TIM_ICPolarity; //捕獲極性

  uint16_t TIM_ICSelection; //映射關(guān)系

  uint16_t TIM_ICPrescaler; //分頻系數(shù)

  uint16_t TIM_ICFilter;  //濾波器

} TIM_ICInitTypeDef;

TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; 

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;

TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);

八、通道極性設置獨立函數(shù)：

void TIM_OCxPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity)；

九、獲取通道捕獲值

uint32_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx)；

十、輸入捕獲的一般配置步驟：

① 初始化定時器和通道對應IO的時鐘。

② 初始化IO口，模式為輸入：GPIO_Init();

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 輸入

③初始化定時器ARR，PSC

   TIM_TimeBaseInit();

④初始化輸入捕獲通道

   TIM_ICInit();

⑤如果要開啟捕獲中斷，

    TIM_ITConfig();

    NVIC_Init();

⑥使能定時器：TIM_Cmd();

⑦編寫中斷服務函數(shù)：TIMx_IRQHandler();