/*************delay.h*************************/

#ifndef __DELAY_H

#define __DELAY_H   

#include  

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

//ALIENTEK STM32開發(fā)板

//使用SysTick的普通計數(shù)模式對延遲進(jìn)行管理

//包括delay_us,delay_ms

//正點(diǎn)原子@ALIENTEK

//技術(shù)論壇:www.openedv.com

//修改日期:2012/9/2

//版本：V1.5

//版權(quán)所有，盜版必究。

//Copyright(C) 廣州市星翼電子科技有限公司 2009-2019

//All rights reserved

//********************************************************************************

//V1.2修改說明

//修正了中斷中調(diào)用出現(xiàn)死循環(huán)的錯誤

//防止延時不準(zhǔn)確,采用do while結(jié)構(gòu)!

//V1.3修改說明

//增加了對UCOSII延時的支持.

//如果使用ucosII,delay_init會自動設(shè)置SYSTICK的值,使之與ucos的TICKS_PER_SEC對應(yīng).

//delay_ms和delay_us也進(jìn)行了針對ucos的改造.

//delay_us可以在ucos下使用,而且準(zhǔn)確度很高,更重要的是沒有占用額外的定時器.

//delay_ms在ucos下,可以當(dāng)成OSTimeDly來用,在未啟動ucos時,它采用delay_us實(shí)現(xiàn),從而準(zhǔn)確延時

//可以用來初始化外設(shè),在啟動了ucos之后delay_ms根據(jù)延時的長短,選擇OSTimeDly實(shí)現(xiàn)或者delay_us實(shí)現(xiàn).

//V1.4修改說明 20110929

//修改了使用ucos,但是ucos未啟動的時候,delay_ms中中斷無法響應(yīng)的bug.

//V1.5修改說明 20120902

//在delay_us加入ucos上鎖，防止由于ucos打斷delay_us的執(zhí)行，可能導(dǎo)致的延時不準(zhǔn)。

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

void delay_init(u8 SYSCLK);

void delay_ms(u16 nms);

void delay_us(u32 nus);

#endif

/*************delay.c******************/

#include "delay.h"

#include "sys.h"

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

//如果使用ucos,則包括下面的頭文件即可.

#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS

#include "includes.h" //ucos 使用 

#endif

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

//本程序只供學(xué)習(xí)使用，未經(jīng)作者許可，不得用于其它任何用途

//ALIENTEK STM32開發(fā)板

//使用SysTick的普通計數(shù)模式對延遲進(jìn)行管理

//包括delay_us,delay_ms

//正點(diǎn)原子@ALIENTEK

//技術(shù)論壇:www.openedv.com

//修改日期:2012/9/2

//版本：V1.5

//版權(quán)所有，盜版必究。

//Copyright(C) 廣州市星翼電子科技有限公司 2009-2019

//All rights reserved

//********************************************************************************

//V1.2修改說明

//修正了中斷中調(diào)用出現(xiàn)死循環(huán)的錯誤

//防止延時不準(zhǔn)確,采用do while結(jié)構(gòu)!

//V1.3修改說明

//增加了對UCOSII延時的支持.

//如果使用ucosII,delay_init會自動設(shè)置SYSTICK的值,使之與ucos的TICKS_PER_SEC對應(yīng).

//delay_ms和delay_us也進(jìn)行了針對ucos的改造.

//delay_us可以在ucos下使用,而且準(zhǔn)確度很高,更重要的是沒有占用額外的定時器.

//delay_ms在ucos下,可以當(dāng)成OSTimeDly來用,在未啟動ucos時,它采用delay_us實(shí)現(xiàn),從而準(zhǔn)確延時

//可以用來初始化外設(shè),在啟動了ucos之后delay_ms根據(jù)延時的長短,選擇OSTimeDly實(shí)現(xiàn)或者delay_us實(shí)現(xiàn).

//V1.4修改說明 20110929

//修改了使用ucos,但是ucos未啟動的時候,delay_ms中中斷無法響應(yīng)的bug.

//V1.5修改說明 20120902

//在delay_us加入ucos上鎖，防止由于ucos打斷delay_us的執(zhí)行，可能導(dǎo)致的延時不準(zhǔn)。

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

static u8  fac_us=0;//us延時倍乘數(shù)   

static u16 fac_ms=0;//ms延時倍乘數(shù),在ucos下,代表每個節(jié)拍的ms數(shù)

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

//systick中斷服務(wù)函數(shù),使用ucos時用到

void SysTick_Handler(void)

{   

OSIntEnter(); //進(jìn)入中斷

    OSTimeTick();       //調(diào)用ucos的時鐘服務(wù)程序               

    OSIntExit();        //觸發(fā)任務(wù)切換軟中斷

}

#endif

//初始化延遲函數(shù)

//當(dāng)使用ucos的時候,此函數(shù)會初始化ucos的時鐘節(jié)拍

//SYSTICK的時鐘固定為HCLK時鐘的1/8

//SYSCLK:系統(tǒng)時鐘

void delay_init(u8 SYSCLK)

{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

u32 reload;

#endif

  SysTick->CTRL&=~(1<<2);//SYSTICK使用外部時鐘源  

fac_us=SYSCLK/8;//不論是否使用ucos,fac_us都需要使用

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

reload=SYSCLK/8;//每秒鐘的計數(shù)次數(shù) 單位為K   

reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根據(jù)OS_TICKS_PER_SEC設(shè)定溢出時間

//reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合1.86s左右

fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延時的最少單位  

SysTick->CTRL|=1<<1;   //開啟SYSTICK中斷

SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中斷一次 

SysTick->CTRL|=1<<0;   //開啟SYSTICK    

#else

fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每個ms需要的systick時鐘數(shù)   

#endif

}    

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

//延時nus

//nus為要延時的us數(shù).      

void delay_us(u32 nus)

{ 

u32 ticks;

u32 told,tnow,tcnt=0;

u32 reload=SysTick->LOAD;//LOAD的值     

ticks=nus*fac_us; //需要的節(jié)拍數(shù)   

tcnt=0;

OSSchedLock();//阻止ucos調(diào)度，防止打斷us延時

told=SysTick->VAL;        //剛進(jìn)入時的計數(shù)器值

while(1)

{

tnow=SysTick->VAL;

if(tnow!=told)

{    

if(tnow

else tcnt+=reload-tnow+told;   

told=tnow;

if(tcnt>=ticks)break;//時間超過/等于要延遲的時間,則退出.

}  

};

OSSchedUnlock();//開啟ucos調(diào)度    

}

//延時nms

//nms:要延時的ms數(shù)

void delay_ms(u16 nms)

{ 

if(OSRunning==TRUE)//如果os已經(jīng)在跑了   

{  

if(nms>=fac_ms)//延時的時間大于ucos的最少時間周期 

{

    OSTimeDly(nms/fac_ms);//ucos延時

}

nms%=fac_ms; //ucos已經(jīng)無法提供這么小的延時了,采用普通方式延時    

}

delay_us((u32)(nms*1000));//普通方式延時 

}

#else//不用ucos時

//延時nus

//nus為要延時的us數(shù).      

void delay_us(u32 nus)

{ 

u32 temp;      

SysTick->LOAD=nus*fac_us; //時間加載   

SysTick->VAL=0x00;        //清空計數(shù)器

SysTick->CTRL=0x01 ;      //開始倒數(shù)  

do

{

temp=SysTick->CTRL;

}

while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待時間到達(dá)   

SysTick->CTRL=0x00;       //關(guān)閉計數(shù)器

SysTick->VAL =0X00;       //清空計數(shù)器 

}

//延時nms

//注意nms的范圍

//SysTick->LOAD為24位寄存器,所以,最大延時為:

//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK

//SYSCLK單位為Hz,nms單位為ms

//對72M條件下,nms<=1864 

void delay_ms(u16 nms)

{   

u32 temp;   

SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//時間加載(SysTick->LOAD為24bit)

SysTick->VAL =0x00;           //清空計數(shù)器

SysTick->CTRL=0x01 ;          //開始倒數(shù)  

do

{

temp=SysTick->CTRL;

}

while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待時間到達(dá)   

SysTick->CTRL=0x00;       //關(guān)閉計數(shù)器

SysTick->VAL =0X00;       //清空計數(shù)器     

} 

#endif

/*****************主程序 test.c**************/ 

#include "sys.h"

#include "usart.h" 

#include "delay.h" 

#include "led.h" 

#include "includes.h"

//ALIENTEK戰(zhàn)艦STM32開發(fā)板實(shí)驗(yàn)53

//UCOSII實(shí)驗(yàn)1-任務(wù)調(diào)度  

//技術(shù)支持：www.openedv.com

//廣州市星翼電子科技有限公司    

/////////////////////////UCOSII任務(wù)設(shè)置///////////////////////////////////

//START 任務(wù)

//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級

#define START_TASK_PRIO       10 //開始任務(wù)的優(yōu)先級設(shè)置為最低

//設(shè)置任務(wù)堆棧大小

#define START_STK_SIZE   64

//任務(wù)堆棧 

OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

//任務(wù)函數(shù)

void start_task(void *pdata); 

//LED0任務(wù)

//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級

#define LED0_TASK_PRIO       7 

//設(shè)置任務(wù)堆棧大小

#define LED0_STK_SIZE      64

//任務(wù)堆棧 

OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];

//任務(wù)函數(shù)

void led0_task(void *pdata);

//LED1任務(wù)

//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級

#define LED1_TASK_PRIO       6 

//設(shè)置任務(wù)堆棧大小

#define LED1_STK_SIZE   64

//任務(wù)堆棧

OS_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

//任務(wù)函數(shù)

void led1_task(void *pdata);

int main(void)

{  

Stm32_Clock_Init(9); //系統(tǒng)時鐘設(shè)置

delay_init(72);    //延時初始化 

LED_Init(); 

LED_Init();   //初始化與LED連接的硬件接口

OSInit();   

  OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//創(chuàng)建起始任務(wù)

OSStart();    

}

//開始任務(wù)

void start_task(void *pdata)

{

    OS_CPU_SR cpu_sr=0;

pdata = pdata; 

  OS_ENTER_CRITICAL();//進(jìn)入臨界區(qū)(無法被中斷打斷)    

  OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);  

  OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);  

OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);//掛起起始任務(wù).

OS_EXIT_CRITICAL();//退出臨界區(qū)(可以被中斷打斷)

}

//LED0任務(wù)

void led0_task(void *pdata)

{ 

while(1)

{

LED0=0;

delay_ms(50);

LED0=1;

delay_ms(50);

};

}

//LED1任務(wù)

void led1_task(void *pdata)

{  

while(1)

{

LED1=0;

delay_ms(300);

LED1=1;

delay_ms(300);

};

}

/*********相關(guān)講解*************/ 

第五章  SYSTEM 文件夾介紹

上一章，我們介紹了如何在 MDK3.80A 下建立 STM32 工程，在這個新建的工程之中，我

們用到了一個 SYSTEM 文件夾里面的代碼，此文件夾里面的代碼由 ALIENTEK 提供，是

STM32F103 系列的底層核心驅(qū)動函數(shù)，可以用在 STM32F103 系列的各個型號上面，方便大家快速構(gòu)建自己的工程。

SYSTEM 文件夾下包含了 delay、 sys、 usart 等三個文件夾。分別包含了 delay.c、 sys.c、 usart.c及其頭文件。通過這 3 個 c 文件，可以快速的給任何一款 STM32 構(gòu)建最基本的框架。使用起來是很方便的。

本章，我們將向大家介紹這些代碼，通過這章的學(xué)習(xí)，大家將了解到這些代碼的由來，也

希望大家可以靈活使用 SYSTEM 文件夾提供的函數(shù)，來快速構(gòu)建工程，并實(shí)際應(yīng)用到自己的項(xiàng)目中去。 

本章包括如下 3 個小結(jié)：

5.1，delay 文件夾代碼介紹；

5.2，sys 文件夾代碼介紹；

5.3，usart 文件夾代碼介紹； 

5.1 delay 文件夾代碼介紹

delay 文件夾內(nèi)包含了 delay.c 和 delay.h 兩個文件，這兩個文件用來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的延時功能，其中包含 3 個函數(shù)（這里我們不講 SysTick_Handler 函數(shù)，該函數(shù)在講 ucos 的時候再介紹） ：

void delay_init(u8 SYSCLK);

void delay_ms(u16 nms);

void delay_us(u32 nus);

下面分別介紹這三個函數(shù)，在介紹之前，我們先了解一下編程思想：CM3 內(nèi)核的處理器，

內(nèi)部包含了一個 SysTick 定時器，SysTick  是一個 24  位的倒計數(shù)定時器，當(dāng)計到 0  時，將從RELOAD  寄存器中自動重裝載定時初值。只要不把它在 SysTick  控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息。SysTick 在《STM32 的參考手冊》（這里是指 V10.0 版本，下同）里面介紹的很簡單，其詳細(xì)介紹，請參閱《Cortex-M3 權(quán)威指南》第 133 頁。我們就是利用 STM32 的內(nèi)部 SysTick 來實(shí)現(xiàn)延時的，這樣既不占用中斷，也不占用系統(tǒng)定時器。

這里我們將介紹的是 ALIENTEK 提供的最新版本的延時函數(shù)，該版本的延時函數(shù)支持在

ucos 下面使用，它可以和 ucos 共用 systick 定時器。首先我們簡單介紹下 ucos 的時鐘：ucos 運(yùn)行需要一個系統(tǒng)時鐘節(jié)拍（類似  “心跳”），而這個節(jié)拍是固定的（由 OS_TICKS_PER_SEC 設(shè)置），比如 5ms（設(shè)置：OS_TICKS_PER_SEC=200 即可），在 STM32 下面，一般是由 systick來提供這個節(jié)拍，也就是 systick 要設(shè)置為 5ms 中斷一次，為 ucos 提供時鐘節(jié)拍，而且這個時鐘一般是不能被打斷的（否則就不準(zhǔn)了）。

因?yàn)樵?ucos 下 systick 不能再被隨意更改，如果我們還想利用 systick 來做 delay_us 或者delay_ms 的延時，就必須想點(diǎn)辦法了，這里我們利用的是時鐘摘取法。以 delay_us 為例，比如delay_us （50），在剛進(jìn)入 delay_us 的時候先計算好這段延時需要等待的 systick 計數(shù)次數(shù)，這里為 50*9 （假設(shè)系統(tǒng)時鐘為 72Mhz，那么 systick 每增加 1，就是 1/9us） ，然后我們就一直統(tǒng)計 systick的計數(shù)變化，直到這個值變化了 50*9，一旦檢測到變化達(dá)到或者超過這個值，就說明延時 50us時間到了。

下面我們開始介紹這幾個函數(shù)。

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5.1.1 delay_init 函數(shù)

該函數(shù)用來初始化 2 個重要參數(shù)：fac_us 以及 fac_ms；同時把 SysTick 的時鐘源選擇為外部時鐘，如果使用了 ucos，那么還會根據(jù) OS_TICKS_PER_SEC 的配置情況，來配置SysTick的中斷時間，并開啟 SysTick 中斷。具體代碼如下：

//初始化延遲函數(shù)

//當(dāng)使用 ucos 的時候,此函數(shù)會初始化 ucos 的時鐘節(jié)拍

//SYSTICK 的時鐘固定為 HCLK 時鐘的 1/8

//SYSCLK:系統(tǒng)時鐘

void delay_init(u8 SYSCLK)

{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果 OS_CRITICAL_METHOD 定義了,  則使用了 ucosII.

u32 reload;

#endif

SysTick->CTRL&=~(1<<2);  //SYSTICK 使用外部時鐘源

fac_us=SYSCLK/8;    //不論是否使用 ucos,fac_us 都需要使用   

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD//如果 OS_CRITICAL_METHOD 定義了,則使用了 ucosII.

reload=SYSCLK/8;    //每秒鐘的計數(shù)次數(shù)  單位為 K 

reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根據(jù) OS_TICKS_PER_SEC 設(shè)定溢出時間

//reload 為 24 位寄存器,最大值:16777216,在 72M 下,約合 1.86s 左右

fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表 ucos 可以延時的最少單位 

SysTick->CTRL|=1<<1;      //開啟 SYSTICK 中斷

SysTick->LOAD=reload;    //每 1/OS_TICKS_PER_SEC 秒中斷一次

SysTick->CTRL|=1<<0;      //開啟 SYSTICK    

#else

fac_ms=(u16)fac_us*1000;   //非 ucos 下,代表每個 ms 需要的 systick 時鐘數(shù)  

#endif

}

可以看到，delay_init 函數(shù)使用了條件編譯，來選擇不同的初始化過程，如果不使用 ucos的時候，就和《不完全手冊》介紹的方法是一樣的，而如果使用 ucos 的時候，則會進(jìn)行一些不同的配置，這里的條件編譯是根據(jù) OS_CRITICAL_METHOD 這個宏來確定的，因?yàn)橹灰褂昧?ucos，就一定會定義 OS_CRITICAL_METHOD 這個宏。
SysTick 是 MDK 定義了的一個結(jié)構(gòu)體（在 stm32f10x_map.h 里面），里面包含 CTRL、 LOAD、VAL、CALIB 等 4 個寄存器，
SysTick->CTRL 的各位定義如圖 5.1.1.1 所示:

SysTick-> CALIB 不常用，在這里我們也用不到，故不介紹了。
SysTick->CTRL&=0xfffffffb;這一句把 SysTick 的時鐘選擇外部時鐘，這里需要注意的是：SysTick 的時鐘源自 HCLK 的 8 分頻，假設(shè)我們外部晶振為 8M，然后倍頻到 72M，那么 SysTick的時鐘即為 9Mhz，也就是 SysTick 的計數(shù)器 VAL 每減 1，就代表時間過了 1/9us。
在不使用 ucos 的時候：fac_us，為 us 延時的基數(shù)，也就是延時 1us，SysTick->LOAD 所應(yīng)設(shè)置的值。 fac_ms 為 ms 延時的基數(shù)，也就是延時 1ms， SysTick->LOAD 所應(yīng)設(shè)置的值。 fac_us為 8 位整形數(shù)據(jù)， fac_ms 為 16 位整形數(shù)據(jù)。 Systick 的時鐘來自系統(tǒng)時鐘 8 分頻， 正因?yàn)槿绱?，系統(tǒng)時鐘如果不是 8 的倍數(shù)(不能被 8 整除)，則會導(dǎo)致延時函數(shù)不準(zhǔn)確，這也是我們推薦外部時鐘選擇 8M 的原因。這點(diǎn)大家要特別留意。
當(dāng)使用 ucos 的時候， fac_us，還是 us 延時的基數(shù)，不過這個值不會被寫到 SysTick->LOAD
寄存器來實(shí)現(xiàn)延時，而是通過時鐘摘取的辦法實(shí)現(xiàn)的（后面會介紹）。而 fac_ms 則代表 ucos 自帶的延時函數(shù)所能實(shí)現(xiàn)的最小延時時間（如 OS_TICKS_PER_SEC=200，那么 fac_ms 就是 5ms）。
5.1.2 delay_us 函數(shù)
該函數(shù)用來延時指定的 us，其參數(shù) nus 為要延時的微秒數(shù)。該函數(shù)有使用 ucos 和不使用ucos 兩個版本，這里我們分別介紹，首先是不使用 ucos 的時候，實(shí)現(xiàn)函數(shù)如下：
//延時 nus
//nus 為要延時的 us 數(shù).                       
void delay_us(u32 nus)
{   
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81
u32 temp;     
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //時間加載       
SysTick->VAL=0x00;         //清空計數(shù)器
SysTick->CTRL=0x01 ;       //開始倒數(shù)   
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待時間到達(dá)
SysTick->CTRL=0x00;        //關(guān)閉計數(shù)器
SysTick->VAL =0X00;        //清空計數(shù)器   
}
有了上面對 SysTick 寄存器的描述，這段代碼不難理解。其實(shí)就是先把要延時的 us 數(shù)換算成 SysTick 的時鐘數(shù)，然后寫入 LOAD 寄存器。然后清空當(dāng)前寄存器 VAL 的內(nèi)容，再開啟倒數(shù)
功能。等到倒數(shù)結(jié)束，即延時了 nus。最后關(guān)閉 SysTick，清空 VAL 的值。實(shí)現(xiàn)一次延時 nus的操作，但是這里要注意 nus 的值，不能太大，必須保證 nus<=（2^24）/fac_us，否則將導(dǎo)致延時時間不準(zhǔn)確。這里特別說明一下：temp&0x01，這一句是用來判斷 systick 定時器是否還處于開啟狀態(tài)，可以防止 systick 被意外關(guān)閉導(dǎo)致的死循環(huán)。
再來看看使用 ucos 的時候，delay_us 的實(shí)現(xiàn)函數(shù)如下：
//延時 nus
//nus 為要延時的 us 數(shù).                         
void delay_us(u32 nus)
{ 
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD;  //LOAD 的值     
ticks=nus*fac_us;         //需要的節(jié)拍數(shù)       
tcnt=0;
OSSchedLock();        //阻止 ucos 調(diào)度，防止打斷 us 延時
told=SysTick->VAL;           //剛進(jìn)入時的計數(shù)器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnowelse tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break;//時間超過/等于要延遲的時間,則退出.
}  
};
OSSchedUnlock();      //開啟 ucos 調(diào)度                     
}
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82
這里就正是利用了我們前面提到的時鐘摘取法，ticks 是延時 nus 需要等待的 SysTick 計數(shù)次數(shù)（也就是延時時間），told 用于記錄最近一次的 SysTick->VAL 值，然后 tnow 則是當(dāng)前的SysTick->VAL 值，通過他們的對比累加，實(shí)現(xiàn) SysTick 計數(shù)次數(shù)的統(tǒng)計，統(tǒng)計值存放在 tcnt 里面，然后哦通過對比 tcnt 和 ticks，來判斷延時是否到達(dá)，從而達(dá)到不修改 SysTick 實(shí)現(xiàn) nus 的延時，從而可以和 ucos 共用一個 SysTick。
上面的 OSSchedLock 和 OSSchedUnlock 是 ucos 提供的兩個函數(shù)，用于調(diào)度上鎖和解鎖，這里為了防止 ucos 在 delay_us 的時候打斷延時，可能導(dǎo)致的延時不準(zhǔn)，所以我們利用這兩個函數(shù)來實(shí)現(xiàn)免打斷，從而保證延時精度！同時，此時的 delay_us，可以實(shí)現(xiàn)最長 2^32us 的延時，大概是 4294 秒。
5.1.3 delay_ms 函數(shù)
該函數(shù)用來延時指定的 ms，其參數(shù) nms 為要延時的微秒數(shù)。該函數(shù)同樣有使用 ucos 和不使用 ucos 兩個版本，這里我們分別介紹，首先是不使用 ucos 的時候，實(shí)現(xiàn)函數(shù)如下： 
//延時 nms
//注意 nms 的范圍
//SysTick->LOAD 為 24 位寄存器,所以,最大延時為:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK 單位為 Hz,nms 單位為 ms
//對 72M 條件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{           
u32 temp;   
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//時間加載(SysTick->LOAD 為 24bit)
SysTick->VAL =0x00;            //清空計數(shù)器
SysTick->CTRL=0x01 ;           //開始倒數(shù)
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待時間到達(dá)
SysTick->CTRL=0x00;        //關(guān)閉計數(shù)器
SysTick->VAL =0X00;        //清空計數(shù)器       
}
此部分代碼和 5.1.2 節(jié)的 delay_us（非 ucos 版本）大致一樣，但是要注意因?yàn)?LOAD 僅僅是一個 24bit 的寄存器，延時的 ms 數(shù)不能太長。否則超出了 LOAD 的范圍，高位會被舍去，導(dǎo)致延時不準(zhǔn)。最大延遲 ms 數(shù)可以通過公式：nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK  計算。SYSCLK單位為 Hz，nms 的單位為 ms。如果時鐘為 72M，那么 nms 的最大值為 1864ms。超過這個值，建議通過多次調(diào)用 delay_ms 實(shí)現(xiàn)，否則就會導(dǎo)致延時不準(zhǔn)確。
再來看看使用 ucos 的時候，delay_ms 的實(shí)現(xiàn)函數(shù)如下：
//延時 nms
//nms:要延時的 ms 數(shù)
void delay_ms(u16 nms)
ALIENTEK 戰(zhàn)艦STM32開發(fā)板 www.openedv.com
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{
if(OSRunning==TRUE)//如果 os 已經(jīng)在跑了 
{ 
if(nms>=fac_ms)//延時的時間大于 ucos 的最少時間周期
{
OSTimeDly(nms/fac_ms);//ucos 延時
}
nms%=fac_ms;//ucos 已經(jīng)無法提供這么小的延時了,采用普通方式延時
}
delay_us((u32)(nms*1000));  //普通方式延時
}
該函數(shù)中，OSRunning 是 ucos 正在運(yùn)行的一個標(biāo)志，OSTimeDly 是 ucos 提供的一個基于ucos 時鐘節(jié)拍的延時函數(shù)，其參數(shù)代表延時的時鐘節(jié)拍數(shù)（假設(shè)OS_TICKS_PER_SEC=200，
那么 OSTimeDly(1)，就代表延時 5ms）。
當(dāng) ucos 還未運(yùn)行的時候，我們的 delay_ms 就是直接由 delay_us 實(shí)現(xiàn)的， ucos 下的 delay_us可以實(shí)現(xiàn)很長的延時而不溢出！ ，所以放心的使用 delay_us 來實(shí)現(xiàn) delay_ms，不過由于 delay_us的時候，任務(wù)調(diào)度被上鎖了，所以還是建議不要用 delay_us 來延時很長的時間，否則影響整個系統(tǒng)的性能。
當(dāng) ucos 運(yùn)行的時候，我們的 delay_ms 函數(shù)將先判斷延時時長是否大于等于 1 個 ucos 時鐘節(jié)拍 （fac_ms） ,當(dāng)大于這個值的時候，我們就通過調(diào)用 ucos 的延時函數(shù)來實(shí)現(xiàn) （此時任務(wù)可以調(diào)度） ，不足 1 個時鐘節(jié)拍的時候，直接調(diào)用 delay_us 函數(shù)實(shí)現(xiàn)（此時任務(wù)無法調(diào)度） 。