STM32F4XX定時(shí)器16位，采集編碼器時(shí)候會(huì)在0xFFFF溢出（假設(shè)配置period = 0xFFFF）
假設(shè)不溢出的情況下1ms之內(nèi)編碼器變化的最大范圍小于0x7FFF，則關(guān)于溢出則可以進(jìn)行如下處理，此時(shí)EncCnt 便是累計(jì)的編碼器取值
配置定時(shí)器時(shí)屏蔽定時(shí)器的溢出中斷。
反轉(zhuǎn)的變化規(guī)律為0溢出突變到65535，然后平緩向0
正轉(zhuǎn)的變化規(guī)律為0平緩到65535，然后突變到0
int volatile EncCnt = 0;// 編碼器取值
void SysTick_Handler(void)
{// systick中斷，1ms一次
static int encoder[2] = {0 , 0};// 兩次編碼器讀值，用以計(jì)算溢出方向
static int N = 0;// 圈數(shù)
encoder[1] = TIM3->CNT;
if( (encoder[1] - encoder[0] ) > 0x7FFF)
{
N--;
}
else if( (encoder[0] - encoder[1] ) > 0x7FFF)
{
N++;
}
EncCnt = N * 0xFFFF + encoder[1];
encoder[0] = encoder[1];
}
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