程序的大致思路如下:兩個(gè)定時(shí)器配置為編碼器模式，用于小車(chē)的兩個(gè)輪子編碼脈沖計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)器向上或向下計(jì)數(shù)溢出，均在二者的中斷函數(shù)中記錄記錄。還有一個(gè)定時(shí)器用作計(jì)時(shí)用，規(guī)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)入中斷，在中斷函數(shù)中對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。我用的光電碼盤(pán)是100線的，在選擇的計(jì)數(shù)模式下，轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生400個(gè)計(jì)數(shù)脈沖。程序如下：
double first_cnt,second_cnt,encoder_timer_overflow_sample;
static volatile double encoder_timer_overflow;
double rotor_speed = 0;
unsigned char i = 0;
//first_cnt是第一次讀計(jì)數(shù)器的值，second_cnt是第二次讀計(jì)數(shù)器的值，encoder_timer_overflow記錄計(jì)數(shù)器的溢出次數(shù)（不管是向上溢出還是向下溢出）
int main(void)
{
Myusart_Init();
Encoder_Init();
first_cnt = TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER); //第一次讀取編碼器計(jì)數(shù)值
encoder_timer_overflow = 0;//初始時(shí)令編碼器計(jì)數(shù)溢出次數(shù)為零，認(rèn)為一個(gè)處理周期內(nèi)其值小于double類的極值
while(1);
}
double Get_Rotor_Speed(void)//double Get_Rotor_Speed()
{
double delta_cnt;//記錄前后讀取計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)的差值
double w_rotor,line_speed,circle_number = 0;
second_cnt = TIM_GetCounter( ENCODER_TIMER );//讀取編碼器計(jì)數(shù)值
encoder_timer_overflow_sample = encoder_timer_overflow;//從encoder_timer_overflow中讀取溢出次數(shù)
if ( (ENCODER_TIMER->CR1 & TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down )
{
// encoder timer down-counting 編碼器是向下計(jì)數(shù)，
delta_cnt = ( second_cnt - first_cnt - encoder_timer_overflow_sample * (4 * ENCODER_PPR) );
// a negetive value計(jì)算前后兩次讀取的計(jì)數(shù)總差值
}
else
{
//encoder timer up-counting編碼器向上計(jì)數(shù)
delta_cnt = ( second_cnt - first_cnt + encoder_timer_overflow_sample * (4 * ENCODER_PPR) );
// a positive value
}
first_cnt = second_cnt;//保存第二次的讀取值，以便下一次使用
encoder_timer_overflow = 0;//溢出次數(shù)清零
circle_number = delta_cnt / 400.0 / 98.777946;//計(jì)算兩次讀取時(shí)間內(nèi)車(chē)輪轉(zhuǎn)了多少圈
//400 : the count value of CNT for rotor rotate a circle
//98.777946 : the decrease speed rate of motor 減速箱的減速比，delta是轉(zhuǎn)子所轉(zhuǎn)的圈數(shù)
w_rotor = ( circle_number * 2 * 3.141592 ) / 0.03;//計(jì)算角速度，2*pi*轉(zhuǎn)的圈數(shù)/計(jì)數(shù)時(shí)間（為0.03s）
//the wheel's w_rotor ,calculate time is 1 minute
//circle_number * 2 * 3.141592 delta_angle by radian
//w_rotor unit: degree by radian per second
line_speed = ( w_rotor * 64.68 / 2.0 ) / 10.0;//計(jì)算線速度，v=w*r車(chē)輪直徑64.68mm,除以10轉(zhuǎn)化為cm
//the wheel's line_speed, unit: cm per seconds
//64.68 / 2.0 mm: radius of wheel
//printf ( " w_rotor=%8lf line_speed =%8lf\r\n ",w_rotor,line_speed );
return line_speed;
}
void TIM3_IRQHandler(void)//定時(shí)器3定時(shí)器0.03秒，在中斷函數(shù)中進(jìn)行平均值濾波。
{
if ( i<8 )
{
rotor_speed += Get_Rotor_Speed();//assume rotor_speed will not larger than double_max
i++;
}
else
{
rotor_speed /= i; //讀取8次值，然后取平均值
printf ( " a%8lf\r\n ",rotor_speed * 100 );//a, +500 used for OSC
//clear to 0 for next use
i = 0;
rotor_speed = 0;//清零，以備下次使用
}
/* Clear the interrupt pending flag */
TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);
}
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史海拾趣
以下是五個(gè)電子行業(yè)里Display Engineering Services公司發(fā)展起來(lái)的相關(guān)故事：
故事一：
在科技日新月異的今天，XX公司憑借其在Display Engineering Services領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)和創(chuàng)新能力，逐漸嶄露頭角。起初，XX公司只是一家專注于顯示屏研發(fā)的小型技術(shù)公司，但在市場(chǎng)需求的驅(qū)動(dòng)下，公司意識(shí)到為客戶提供定制化的顯示屏解決方案具有巨大潛力。于是，XX公司開(kāi)始將重心轉(zhuǎn)移到Display Engineering Services上，通過(guò)深入了解客戶需求，提供從設(shè)計(jì)、制造到安裝的全流程服務(wù)。經(jīng)過(guò)數(shù)年的努力，XX公司不僅積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)，還建立起一支專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，贏得了業(yè)界的廣泛認(rèn)可。
故事二：
YY公司的發(fā)展歷程頗具傳奇色彩。該公司最初只是一家為電子產(chǎn)品提供顯示屏配件的供應(yīng)商。然而，隨著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的加劇，YY公司意識(shí)到單純提供配件已無(wú)法滿足客戶需求。于是，公司決定轉(zhuǎn)型為Display Engineering Services提供商，致力于為客戶提供顯示屏的定制設(shè)計(jì)和優(yōu)化服務(wù)。YY公司憑借其卓越的技術(shù)實(shí)力和敏銳的市場(chǎng)洞察力，成功轉(zhuǎn)型，并在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了業(yè)務(wù)的快速增長(zhǎng)。如今，YY公司已成為行業(yè)內(nèi)的佼佼者，其顯示屏解決方案廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。
故事三：
ZZ公司是一家專注于Display Engineering Services的創(chuàng)業(yè)公司。在創(chuàng)立之初，公司面臨著資金短缺、技術(shù)瓶頸等諸多困難。然而，創(chuàng)始人憑借對(duì)技術(shù)的熱愛(ài)和對(duì)市場(chǎng)的敏銳洞察，帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)攻克了一個(gè)又一個(gè)技術(shù)難題。同時(shí)，ZZ公司還積極尋求外部合作，與多家知名企業(yè)建立了緊密的合作關(guān)系，共同開(kāi)發(fā)具有市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的顯示屏產(chǎn)品。在團(tuán)隊(duì)成員的共同努力下，ZZ公司逐漸在Display Engineering Services領(lǐng)域嶄露頭角，成為了一家備受矚目的創(chuàng)新型企業(yè)。
故事四：
AA公司的發(fā)展歷程充滿了挑戰(zhàn)與機(jī)遇。在成立初期，公司面臨著激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)和不斷變化的客戶需求。為了應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)，AA公司決定加大研發(fā)投入，不斷提升自身的技術(shù)實(shí)力。同時(shí)，公司還積極拓展國(guó)際市場(chǎng)，與全球多家知名企業(yè)建立了合作關(guān)系。通過(guò)不斷的技術(shù)創(chuàng)新和市場(chǎng)拓展，AA公司逐漸在Display Engineering Services領(lǐng)域樹(shù)立了良好的品牌形象，贏得了客戶的信賴和支持。
故事五：
BB公司是一家歷史悠久的Display Engineering Services企業(yè)。多年來(lái)，公司始終堅(jiān)持以客戶需求為導(dǎo)向，不斷提升服務(wù)質(zhì)量和技術(shù)水平。為了保持競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，BB公司不斷引進(jìn)先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備和技術(shù)人才，加強(qiáng)內(nèi)部管理和質(zhì)量控制。同時(shí)，公司還積極參與行業(yè)交流和合作，與國(guó)內(nèi)外多家知名企業(yè)建立了良好的合作關(guān)系。在多年的發(fā)展中，BB公司積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)，成為了行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)軍企業(yè)之一。其顯示屏解決方案廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，并獲得了多項(xiàng)國(guó)內(nèi)外技術(shù)專利和榮譽(yù)。
DC Components公司在追求經(jīng)濟(jì)效益的同時(shí)，也積極履行社會(huì)責(zé)任。公司注重環(huán)保和可持續(xù)發(fā)展，通過(guò)采用環(huán)保材料和節(jié)能技術(shù)，降低生產(chǎn)過(guò)程中的環(huán)境影響。此外，公司還積極參與公益活動(dòng)，回饋社會(huì)，為社區(qū)的和諧發(fā)展做出了積極貢獻(xiàn)。這些舉措不僅提升了公司的社會(huì)形象，也為公司的長(zhǎng)期發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
飛虹光電科技集團(tuán)在轉(zhuǎn)型過(guò)程中，相繼成立了多家高科技企業(yè)，如山西飛虹微納米光電科技有限公司、山西飛虹半導(dǎo)體照明有限公司等。這些企業(yè)之間形成了良好的協(xié)同發(fā)展機(jī)制，共同推進(jìn)半導(dǎo)體激光器和LED材料的研發(fā)與應(yīng)用。通過(guò)產(chǎn)學(xué)研一體化模式，飛虹系列企業(yè)依托多所高等院校技術(shù)平臺(tái)，不斷提升自身研發(fā)實(shí)力和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，為中國(guó)電子行業(yè)的發(fā)展貢獻(xiàn)了重要力量。
Davies Molding公司深知，人才是企業(yè)發(fā)展的核心動(dòng)力。因此，公司高度重視團(tuán)隊(duì)建設(shè)與人才培養(yǎng)。通過(guò)建立完善的培訓(xùn)體系，Davies Molding公司不斷提升員工的技能和素質(zhì)，打造了一支高素質(zhì)、專業(yè)化的團(tuán)隊(duì)。這支團(tuán)隊(duì)不僅為公司的發(fā)展提供了有力保障，還為行業(yè)的進(jìn)步做出了積極貢獻(xiàn)。
EMS GmbH公司自創(chuàng)立之初，就專注于汽車(chē)轉(zhuǎn)換器注塑件（微動(dòng)開(kāi)關(guān)）的研發(fā)和生產(chǎn)。公司投入大量資源進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)新，逐步積累起了一系列核心專利技術(shù)。這些技術(shù)不僅涵蓋了汽車(chē)轉(zhuǎn)換器注塑件生產(chǎn)的所有關(guān)鍵技術(shù)，還獲得了多個(gè)國(guó)際品質(zhì)管理組織機(jī)構(gòu)及主流整車(chē)廠的雙重、三重認(rèn)證。這些專利技術(shù)的積累，使EMS GmbH公司在汽車(chē)轉(zhuǎn)換器注塑件領(lǐng)域確立了行業(yè)領(lǐng)先地位。
1999年，Chemtronics迎來(lái)了一個(gè)重要的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，成為Illinois Tool Works Inc的全資子公司。這一變化為Chemtronics帶來(lái)了更多的資源和支持，使其能夠進(jìn)一步擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模、提升研發(fā)能力，并在全球范圍內(nèi)拓展業(yè)務(wù)。
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